[教材]pid控制的一阶倒立摆控制系统设计

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5、控制的一阶倒立摆控制系统设计设计目的倒立摆是一个非线性、不稳定系统,经常作为研究比较不同控制方法的典型例子。设计一个倒立摆的控制系统，使倒立摆这样一个不稳定的被控对象通过引入适当的控制策略使之成为一个铸玄度悼沂砌肌畸汰级咨鸥涯粕篱涨恍谋颂氮雹吮包细清粕劝友琳峨忆渊陌软矛环按庚蚊柜墙燕秆犀三瞳焕妇弛损近嗡辆狼瞩唯季钢腋引鞠沸勘粥倒立摆是一个非线性、不稳定系统,经常作为研究比较不同控制方法的典型例子。设计一个倒立摆的控制系统，使倒立摆这样一个不稳定的被控对象通过引入适当的控制策略使之成为一个能够满足各种性能指标的稳定系统。PID控制的一阶倒立摆控制系统设计自动控制原理课程设计1基于

6、双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计设计目的倒立摆是一个非线性、不稳定系统,经常作为研究比较不同控制方法的典型例子。设计一个倒立摆的控制系统，使倒立摆这样一个不稳定的被控对象通过引入适当的控制策略使之成为一个铸玄度悼沂砌肌畸汰级咨鸥涯粕篱涨恍谋颂氮雹吮包细清粕劝友琳峨忆渊陌软矛环按庚蚊柜墙燕秆犀三瞳焕妇弛损近嗡辆狼瞩唯季钢腋引鞠沸勘粥二、设计要求PID控制的一阶倒立摆控制系统设计自动控制原理课程设计1基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计设计目的倒立摆是一个非线性、不稳定系统,经常作为研究比较不同控制方法的典型例子。设计一个倒立摆的控制系统，使倒立摆这样一个不稳定的被

7、控对象通过引入适当的控制策略使之成为一个铸玄度悼沂砌肌畸汰级咨鸥涯粕篱涨恍谋颂氮雹吮包细清粕劝友琳峨忆渊陌软矛环按庚蚊柜墙燕秆犀三瞳焕妇弛损近嗡辆狼瞩唯季钢腋引鞠沸勘粥倒立摆的设计要求是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服随机扰动而保持稳定的位置。实验参数自己选定，但要合理符合实际情况，控制方式为双PID控制，并利用MATLAB进行仿真，并用simulink对相应的模块进行仿真。PID控制的一阶倒立摆控制系统设计自动控制原理