电子凸轮参数说明

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1、电子凸轮功能使用说明电子凸轮是指根据从轴的同步参数设定，从轴位置与主轴位置同步的功能。根据设定的凸轮曲线、离合器、各种补偿等来运算从轴相对于主轴的位置。主轴位置从轴位置时间ISD210电子凸轮型伺服支持最大8192点的凸轮表，凸轮表数量可以设定为1、2或者4个，不同凸轮表在运行过程中可以动态切换。电子凸轮的主轴来源可以选择位置脉冲输入、全闭环输入、内部定位指令或者时间轴。多台伺服通过主轴脉冲的级联，可以实现针对同一个主轴的多轴联动电子凸轮。凸轮曲线的生成规则支持整体曲线生成，这种模式下曲线各个点二次连续；也支持指定顶点后的分段生成，用户可根据自己的需要选择等

2、速度、等加速度、简谐等多生成规则。电子凸轮运行过程中，支持对主轴和凸轮输出的动态调整，支持对主轴的速度补偿，支持可变齿轮，解决运行过程中各种误差调整和跟随问题。0>电子凸轮结构图1>全局开关Pn[837]电子凸轮开关电子凸轮开关Pn[837]电子凸轮使能开关0‐不使能1‐使能只有凸轮开关使能时，才能使用电子凸轮的各项功能。凸轮开关关闭时，当前主轴位置、当前凸轮相位将被复位。2>主轴Pn[838]主轴来源选择Pn[839]时间轴周期脉冲量Pn[840]、Pn[841]当前主轴位置主轴来源选择Pn[838]选择电子凸轮的主轴0‐位置指令脉冲，可以来自低速脉冲口，

3、也可以来自高速脉冲口，由参数Pn[407]‐Pn[416]配置1‐全闭环口脉冲，可以来自CN6上的全闭环脉冲，RS422电平标准，AB相2‐定位指令，可以来自PLC内部定位指令，主轴来源选择定位指令时，电子凸轮的输出位置调整功能无效3‐时间轴，可以来自时间轴，参考Pn[839]时间轴周期脉冲量Pn[839]主轴来源选择时间轴时，设定每0.5mS主轴的位置增量‐32768~32767当前主轴位置Pn[840]、Pn[841]反映凸轮使能后主轴的位置，‐2147483648~2147483647，超出范围后循环。3>离合器Pn[842]啮合方式Pn[843]啮合

4、控制Pn元件Pn[844]、Pn[845]啮合控制指定位移量Pn[846]离合器脱离方式Pn[847]离合器脱离后状态Pn[848]凸轮表越过指定相位脱离，相位Pn[861]凸轮表越过指定相位脱离，方向Pn[849]、Pn[850]离合器啮合后主轴到达指定位移量(增量)脱离，指定位移量Pn[851]、Pn[852]周期啮合前置量啮合方式Pn[842]离合器啮合方式0‐凸轮使能立即啮合，Pn[837]置1后离合器立即啮合1‐凸轮使能后，主轴正向旋转则立即啮合，Pn[837]置1后，主轴正转立即啮合2‐凸轮使能后，主轴反向旋转则立即啮合，Pn[837]置1后，主

5、轴反转立即啮合3‐CAM_TRION啮合，由DI信号沿控制啮合，使用前请先将CAM_TRI信号映射到DI，Pn[439]=0:下降沿啮合；Pn[439]=1：上升沿啮合4‐Pn[843]控制啮合，由Pn元件控制啮合，参考Pn[843]5‐凸轮使能后主轴到达指定位移量啮合，凸轮使能后，主轴到达指定的位移量后啮合，参考Pn[844]、Pn[845]啮合控制Pn元件Pn[843]Pn[842]为4时控制离合器啮合0‐不啮合1‐啮合啮合控制指定位移量Pn[844]、Pn[845]Pn[842]为5时，指定啮合的主轴位移量值，‐2147483648~214748364

6、7，当指定量为正值时，主轴运行到大于等于该值时离合器啮合，当指定量为负值时，主轴运行到小于等于该值时离合器啮合。如果设定值为正值而主轴反转，最终主轴反转溢出时，电子凸轮开关自动回0，如果设定值为负值而主轴正转，最终主轴正转溢出时，电子凸轮开关Pn[837]自动回0离合器脱离方式Pn[846]离合器脱离方式0‐不脱离，啮合后不再脱离，除非凸轮开关Pn[837]关闭1‐CAM_TRI由DI信号沿控制脱离，使用前请先将CAM_TRI信号映射到DI，Pn[439]=0:上升沿脱离；Pn[439]=1：下降沿脱离2‐ Pn[843]控制脱离，由Pn元件控制脱离，参考P

7、n[843]3‐凸轮表越过指定相位脱离，进入前置状态，参考Pn[848]、Pn[861]、Pn[851]、Pn[852]4‐离合器啮合后主轴到达指定位移量(增量)脱离，进入前置状态，参考Pn[849]、Pn[850]、Pn[851]、Pn[852]凸轮表越过指定相位脱离，相位Pn[848]离合器脱离方式Pn[846]选择3时，确定脱离时的相位，0~36000，单位0.01度凸轮表越过指定相位脱离，方向Pn[861]离合器脱离方式Pn[846]选择3时，确定脱离时越过相位的方向0‐正向越过，相位以增加的方式越过指定相位，如指定相位为90度，则89度‐>90度‐

8、>91度为正向越过90度1‐反向越过，相位以减小的方