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《移动机器人基于激光测距和单目视觉的室内同时定位和地图构建》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、..第31卷第6期V,o自动化学报6131N62005年11月ACT人AUTOMATICASINICANovemer,2005b移动机器人基于激光测距和单目视觉的‘,室内同时定位和地图构建,,王坷‘2庄严1,2王伟1,2徐晓东工(大连理工大学信息与控制研究中心大连116024)2(中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室110016沈阳).一mail:zuang@dlut沦duen(Eh)摘要该文研究了部分结构化室内环境中自主移动机器人同时定位和地图构建问题.基于激光和视觉传感器模型的不同,加权最小二乘拟合方法和非局部最大抑制算法被分别用于提取二维水平环境特征和垂直物体边缘.为完
2、成移动机器人在缺少先验地图支持的室内环境中的自主导航任务,该文提出了同时进行扩展卡尔曼滤波定位和构建具有不确定性描述的二维儿何地图的具体方法.通过对应用于SmartROB一2移动机器人平台所获得的实验结果和数据的分析讨论,论证了所提出方法的有效性和实用性.关被词同时定位和地图构建,自主移动机器人:扩展卡尔曼滤波,不确定性描述中图分类号TP24MobileRobotIndoorSimulteousLoealizationandMapPingUsinganLerRanFinderdonoeulVisionasgeanMar,,一lZHUANGnl2从TANG、VeilANGKel2XU
3、XiaoDonglZYaW1Re:。云erl如二a忿乞00aodota“a。‘e,s‘t,ehool,,a“ao116024(ea二h晓offO二COol,D介ofTe叩D)2Robo亡葱esLabo忿。,。。,ast“。云eA、亡oat‘o。,云。esoA,云eoees,en,a120026(、印Sh叼玩ofmChca晓。ofscSh叼).(E-mail:zhuang@dlut.eduen)AbstractLoealizationandmapbuildingaretwoessentialtasksforanautonomousmobilerobot,5indoornavigati
4、onwithoutapriorim即.Thisp即erprovidesamethodformobilerobotindoorsilteousloealizionandmPingusinglerrangefinderandmonoeularmuanatapas.vsionueoansensoroenrerraneneraneaera,eeiDtitmdligfolasgfiddCCDmweightdlastvaruengannon一oeimusuPPressonoriareuseoexreean-叫arfittidlalmaxmialgthmdtt朗trtiZDhori:ontale
5、nvironmentalfeaturesandvertiealedgesre印eetively.w七alsoPresentanaPProhtoPleteEKFloealizationandmetriembuildingsimulteousedonaccomapanlybastheresultoflinesengandfeatusion.perimeresultswiththeSmax一mrgirefuExnttROB2oroataana15soeetho,5anraetieambilebotanddl邓hwthmdvaliditydpbilit多,,KeywordsSimultan
6、eousloealizationandmapping(SLAM)autonomousmobilerobots,extendedKalmanfilter(EKF)uneertaintyrepresentationl)中科院沈阳自动化所机器人学重点实验室基金(RL200204)和辽宁省高等学校学科拔尖人才基金(2003一54)资助SupportedtheRobotiesLaboratory,ShenyangInstituteofAutomation,ChlneseAeademyofSeie刀eesbyLZooZo4aoseiplineoeellentutnd,rnirsitiesofL
7、iaoningprovinee2003一54(R)dDiExYohFhafoUve()5一929一收稿日期20今收修改稿日期0奋27eeeidg,2004;inrevidforePteber,2004RveMaysemSm29926自动化学报31卷1引言移动机器人通过定位能够确定自身在环境中相对于全局坐标的位姿,这是实现机器人自主导航的前提和基础‘1].根据先验地图(Priorimap)在结构化室内环境中进行的移动机,.‘,al器人定位和导航的研究已经有很多成功的应用
