基于空域相关的激光陀螺信号滤波方法

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1、第!"卷第#期红外与激光工程$%%&年’月()*+,"-)+#!"#$%$&’()"*(+),&$(-"./"&&$/".((!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!./0+$%%&基于空域相关的激光陀螺信号滤波方法研究彭云辉!刘云峰!杨小冈!缪栋"第二炮兵工程学院!%!教研室!陕西西安&3%%$?#摘要!针对传统滤波方法滤除激光陀螺随机噪声性能低的特点!提出了一种改进的空域相关滤波方法$该算法通过引入阈值系数概念!选取一个合适的阈值终止算法的迭代过程来去除残留的噪声信息$实验采用.**6@

2、方差法对滤波效果进行定量分析!结果表明基于改进的空域相关滤波方法能够减少迭代次数节约计算量!有效地减小随机误差!提高测量精度$关键词!空域相关%激光陀螺%.**6@方差%滤波中图分类号!AB$&#文献标识码!.文章编号!3%%&1$$&"C$%%&D%#1%#2,1%#!"#$%#&’())*&#$%(+,*+(%-%+./()-%.+0&(/&0-*).1)(B4-EF/@!;/7%GHIF/@!JK@0%F.-EL76)!06@0%"H.MN)@0O,%,PK=Q7)@RPK=)@S.TQ7**KT:4@07@KKT

3、7@0H@UQ7Q/QK!L7#6@&3%%$?!V;7@6W23-$)#’$4.==)TS7@0Q)9))T9KTJ)T56@=K7@SK@)7U7@0*6UKT0:T)T6@S)5@)7UKX:/U7@0QT6S7Q7)@6*J7*QKT7@05KQ;)SUR6@759T)YKSU96Q76*=)TTK*6Q7)@J7*QKT7@06*0)T7Q;57U9TKUK@QKS+H@)TSKTQ)SK@)7UKT/S75K@Q6*@)7UK7@J)T56Q7)@RQ;K6*0)T7Q;5;6UXKK@7@QT)S/=KSR

4、Q;K=)@=K9Q7)@)JQ;TKU;)*S=)KJJ7=7K@Q6@S6U/7Q6X*KQ;TKU;)*SQ)K@S7QKT6Q7)@9T)=KUU)J6*0)T7Q;57UUK*K=QKS+A;K5KQ;)S)J.**6@Y6T76@=K7U/UKSQ)6@6*:ZKQ;KJ7*QKT7@0TKU/*Q[/6@Q7Q6Q7YK*:7@K9KT75K@Q+A;KTKU/*QU;)>UQ;6QQ;KJ7*QKT7@06*0)T7Q;5X6UKS)@759T)YKSU96Q76*=)TTK*6Q7)@=6@TKS/=

5、KQ;K@/5XKT)J7QKT6Q7)@Q)U6YK=)59/Q6Q7)@Q75K6@SSK=TK6UKQ;KT6@S)5KTT)T6@S759T)YKQ;K5K6U/T7@09TK=7U7)@)J*6UKT0:T)KJJK=Q7YK*:+5*16(),-4P96Q76*=)TTK*6Q7)@]G6UKT0:T)].**6@Y6T76@=K]NK@)7U7@07引言漂移模型%因此利用第一种方法无法得到理想的补偿效果)另外%由于陀螺信号与噪声信号频带的部分重激光陀螺是基于萨格奈克效应的新型陀螺)激光叠%第二种方法也有其固

6、有的不足)陀螺与传统的机械陀螺相比有许多突出的优点%如没小波分析理论是近年发展起来的一门新理论%其有运动部件&耐冲击&测量范围宽&不含与加速度有关时频多分辨分析的优良特性特别适于信号的分析与^3_的误差项等%并在诸多领域已经得到广泛的应用)^$1#_处理%而且具有很好的去噪效果)目前存在三种基随机漂移是激光陀螺的一个重要指标%随机误差也是于非贝叶斯小波滤波方法!一是‘6**6Q提出的模极大其主要误差%因此对漂移的补偿具有重要意义)^?_^"_值重构滤波"二是L/提出的空域相关滤波"三是激光陀螺的随机漂移补偿方法通常有两种

7、!O3W对^&_N)@);)提出的小波域阈值滤波)文中研究第二种非激光陀螺的随机漂移进行时间序列建模%依据模型设计卡尔曼滤波器%通过卡尔曼滤波对随机漂移进行补贝叶斯小波滤波方法)偿"O$W利用经典的选频滤波思想%采用数字低通滤波a7Qb7@首先提出了利用尺度空间相关性来对信器对激光陀螺的漂移进行抑制和补偿)但实际情况下号滤波的思想%对含噪信号经过子带分解后%从粗尺由于激光陀螺的信号受到多种干扰%难以得到准确的度到细尺度逐步搜索信号的主要边缘%最终从噪声背收稿日期!$%%"1%21%&"修订日期!$%%"13%13,作者简

8、介!彭云辉#32&’!$%男%江苏南通人%博士%主要从事惯性器件&组合导航和非线性滤波技术研究’4567*89:;&’3%#<3",+=)5导师简介!缪栋#32#%!(%男%江苏常熟人%教授%博士生导师%长期从事航天器制导&控制与测试技术研究)4567*86756>/’!3<3"!+=)5%$%红外与激光工程第!"卷