kuka基础培训之2机器人运动

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1、KUKA机器人运动讲师：课程用时：60分钟课程目的：了解库卡机器人的各种运动过程课程内容选择并设置运行方式单独运动机器人的各轴与机器人相关的坐标系机器人在世界坐标系中运动机器人运动在工具坐标系中移动机器人在基坐标系中移动机器人用一个固定工具进行手动移动VIIIVIIVIVIVIIIIII机器人控制系统的信息提示一、机器人控制系统的信息提示信息提示概览:图1-1:信息窗口和信息提示计数器1信息窗口：显示当前信息提示2信息提示计数器：每种信息提示类型的信息提示数控制器与操作员的通信通过信息窗口实现。其中有五种信息提示类型：图标类型确认信息用于显

2、示需操作员确认才能继续处理机器人程序的状态。（例如：“确认紧急停止”）确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。状态信息状态信息报告控制器的当前状态。（例如：“紧急停止”）只要这种状态存在，状态信息便无法被确认。提示信息提示信息提供有关正确操作机器人的信息。（例如：“需要启动键”）提示信息可被确认。只要它们不使控制器停止，则无需确认。等待信息等待信息说明控制器在等待哪一事件（状态、信号或时间）。等待信息可通过按“模拟”按键手动取消。对话信息对话信息用于与操作员的直接通讯/问询。将出现一个含各种按键的信息窗口，用这些按键可给出各种不同的回答。图

3、标类型确认信息用于显示需操作员确认才能继续处理机器人程序的状态。（例如：“确认紧急停止”）确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。状态信息状态信息报告控制器的当前状态。（例如：“紧急停止”）只要这种状态存在，状态信息便无法被确认。提示信息提示信息提供有关正确操作机器人的信息。（例如：“需要启动键”）提示信息可被确认。只要它们不使控制器停止，则无需确认。等待信息等待信息说明控制器在等待哪一事件（状态、信号或时间）。等待信息可通过按“模拟”按键手动取消。对话信息对话信息用于与操作员的直接通讯/问询。将出现一个含各种按键的信息窗口，用这些按键可给

4、出各种不同的回答。信息的影响：信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。为了使机器人运动，首先必须对信息予以确认。指令“OK”（确认）表示请求操作人员有意识地对信息进行分析。对信息处理的建议：1.有意识地阅读！2.首先阅读较老的信息。较新的信息可能是老信息产生的后果。切勿轻率地按下“AlleOK”。3.尤其是在启动后：仔细查看信息。在此过程中让所有信息都显示出来（按下信息窗口即扩展信息列表）。7信息提示处理：信息提示中始终包括日期和时间，以便为研究相关事件提、供准确的时间。图1-2:确认信息观察和确认信息提示的操作步骤

5、：1.触摸信息窗口(1)以展开信息提示列表。2.确认：用“OK”(2)来对各条信息提示逐条进行确认。或者：用“全部OK”(3)来对所有信息提示进行确认。3.再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上的“X”将重新关闭信息提示列表。二、运行方式KUKA机器人的运行方式：T1（手动慢速运行）用于测试运行、编程和示教程序执行时的最大速度为250mm/s手动运行时的最大速度为250mm/sT2（手动快速运行）用于测试运行程序执行时的速度等于编程设定的速度！手动运行：无法进行AUT（自动运行）用于不带上级控制系统的工业机器人程序执行时的速度等于

6、编程设定的速度！手动运行：无法进行AUTEXT（外部自动运行）用于带上级控制系统（PLC）工业机器人程序执行时的速度等于编程设定的速度！手动运行：无法进行10操作步骤：如果在运行过程中改变运行方式，驱动装置即立刻关断。工业机器人以安全停止2停机。1.在KCP上转动用于连接管理器的开关，连接管理器随即显示。2.选择运行方式。3.将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。所选的运行方式会显示在smartPAD的状态栏中三、单独运动机器人的各轴机器人轴的运动：1.每根轴逐个沿正向和负向2.为此需要使用移动键或者KUKAsmartPAD的3D鼠标。3

7、.速度可以更改（手动速度：HOV）4.仅在T1运行模式下才能手动移动。5.确认键必须已经按下。原理：通过按确认键激活驱动装置。只要一按移动键或3D鼠标，机器人轴的调节装置便启动，机器人执行所需的运动。运动可是连续的，也可是增量式的。为此要在状态栏中选择增量值。以下信息提示对手动运行有影响：信息提示原因补救措施“激活的指令被禁”出现停机(STOP)讯息或引起激活的指令被禁的状态。（例如：按下了紧急停止按钮或驱动装置尚未就绪）解锁紧急停止按钮并且/或者在信息窗口中确认信息提示。按了确认键后可立即使用驱动装置。“软件限位开关–A5”以给定的方向（

8、+或-）移到所显示轴（例如A5）的软件限位开关。将显示的轴朝相反方向移动。执行按轴坐标运动的操作步骤：1.选择轴作为移动键的选项。2.设置手动速度。3.将确认开关按至中间挡位并按