毕业论文--双足行走机器人的设计与实现

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1、大连东软信息学院本科毕业设计（论文）论文题目：双足行走机器人的设计与实现系所：电子工程系专业：电子信息工程（嵌入式系统工程方向）学生姓名：学生学号：指导教师：导师职称：讲师完成日期：2014年5月2日大连东软信息学院DalianNeusoftUniversityofInformation大连东软信息学院毕业设计（论文）摘要双足行走机器人的设计与实现摘要随着科技的飞速发展，越来越多的人关注机器人科技，从上世纪60年代到现在，机器人技术的发展更是迅猛，1973年早稻田大学发明了世界上第一台真正意义上的机器人。随后世界各地百花齐放。直到上世纪80年代，我国才开始发展机器人技术。机器人的行走对于机

2、器人智能化研究更是具有重大意义。本论题意在研究机器人双足行走的平衡，方向及其动作。使机器人在保持平衡的状态下完成一系列动作，包括前进，后退和翻转等。这是机器人设计走向智能化的基础，对于未来我们对机器人的深入研究有具大的作用。本设计功能的实现是通过一块8位Arduino控制芯片及其简单外围电路作为控制核心，使用7.2v及3.3v两块电源为整体架构提供能源，同时通过6块盛辉995舵机模拟机器人下肢的双脚，双膝，双胯等6个关节，并将6个舵机利用仿真机械结构拼装在一起。最后实现一系列动作。本论题将通过软，硬件两方面分别阐述双足机器人的设计与实现，硬件主要讲述机器人将如何保持平衡并做出动作，软件主要

3、理解Arduino结构和如何通过pwm控制舵机实现动作，并分析软件设计流程，实现整体功能。关键词：机器人，单片机，机械结构V大连东软信息学院毕业设计（论文）AbstractDesignandImplementationofBipedalWalkingRobotAbstractWiththerapiddevelopmentoftechnology,moreandmorepeopleareconcernedaboutroboticstechnology,fromthe1960stothepresent,thedevelopmentofrobottechnologyismorerapid,Was

4、edaUniversityin1973inventedtherobotinthetruesenseofthefirstintheworld.Thenflourishingaroundtheworld.Untilthe1980s,Chinabeganthedevelopmentofrobottechnology.Walkingrobotisofgreatsignificanceforthestudyofintelligentrobots.Thistopicisintendedtostudybipedalwalkingrobotbalance,directionandaction.Therob

5、ottocompleteaseriesofactionstomaintainbalanceinthestate,includingforward,backwardandflipping.Thisisthebasisforintelligentrobotdesigntotheroleforthefutureofourin-depthstudyoftherobotshavealarge.Thisdesignfeatureisachievedthrougha8Arduinocontrollerchipandasimpleperipheralcircuitasthecontrol,use5vand

6、3.3vtwopowertoprovideenergyfortheoverallarchitecture,andthroughsixsimulatedrobotservosShengHui995doublelimbfeet,knees,hipsandotherjoints6and6servosusingsimulationmechanicalstructureassembledtogether.Finally,toachieveaseriesofactions.Thistopicwillbeelaboratedbythesoftwareandhardwaredesignandimpleme

7、ntationofbothbipedalrobothardwaremainlyabouthowtomaintainbalanceandmaketherobotaction,Arduinosoftwaremainlytounderstandthestructureandhowtoachievepwmcontrolsteeringaction,andanalysissoftwaredesignprocesstoachieve