捷联惯性导航系统初始对准方法研究

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1、分类号：UDC：密级：编号：工学硕士学位论文捷联惯性导航系统初始对准方法研究硕士研究生：任蕾指导教师：曾建辉副教授学位级别：二[学硕i。卜学科、专业：导航、制导与控制所在单位：自动化学院论文提交日期：2010年3月论文答辩日期：2010年3月学位授予单位：哈尔滨工程大学．IClassifiedIndex：U．D．C：ADissertationfortheDegreeofM．EngStudyonInitialAlignmentMethodsofStrapdownInertialNavigationSystemCandjdate：Renlei

2、Supervisor：Prof．Zeng．JianhuiAcademicDegreeAppIiedfor：MasterofEngineeringSpeciality：NavigationGuidanceandControlDateofSubmiSSion：March，2010DateofOralExamination：March，2010IJniversity：HarbinEngineeringOniversityⅢ4川5川&㈣8㈣0舢8iii●l肌Yt■T●▲一哈尔滨工程大学学位论文原创性声明本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指

3、导下，由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。作者(签字)：／1却留日期：加炒年3月【1日哈尔滨工程大学学位论文授权使用声明本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学

4、将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。本论文耐在授予学位后即可口在授予学位12个月后口解密后)由哈尔滨工程大学送交有关部门进行保存、汇编等。作者(签字)：乍南导师(签字)：嗜遵溺一1日期：协lo年；月I}日pJo年；月IJ日●哈尔滨一li程人学硕}：学位论文摘要惯性导航系统以其不受地域、时间和气候等条件的限制，自主、隐蔽、实时提供导

5、航信息的优点广泛应用于军事和民用领域。初始对准技术足惯导系统的关键技术之一，初始对准技术的优劣将直接影响到系统导航精度高低，因此提高惯导系统的初始对准技术具有重要的理论和实际意义。本文以教研室自研项目“光纤捷联惯性导航系统”为工程背景，针对捷联惯导系统展丌初始对准技术研究，对惯性导航系统的误差方程进行了推导，建立了完整的惯性导航系统误差模型。通过对自研光纤捷联惯性导航系统的误差进行分析，得到了惯性器件的性能指标，为后续初始对准技术的仿真和研究提供了仿真数据。文中将数学平台移植到平台系统，建立了捷联系统罗经法初始对准的方案。对罗经法初始对准

6、的控制规律进行了离散化，在此基础上完成了捷联系统的罗经法初始对准方法设计，分别利用仿真数据和实测数据验证了方法的有效性。本文建立了一种基于Kalman滤波的惯导误差动念模型，并对该模型进行了仿真，实现了基于Kalman滤波的j；JJ始对准方案。在此滤波器的基础上研究了Kalman滤波器参数选取对滤波器性能的影响，并初步得到了参数选取规律。关键词：捷联惯性导航系统；初始对准；罗经对准；Kalman滤波●哈尔滨T程人学硕十学位论文AbstractInertialnavigationsystempossessesextensivemilitar

7、yapplicationsaSwellascivilforttleadvantagesasfollows：withoutrestrictionsofregion，timeandclimateanditCanprovidenavigationinformationautonomously,snuglyandreal-timly．InitialalignmentisoneofkeytechnologiesofStrapdownInertialNavigationSystem(SINS)．Studyonimprovingtheinitialal

8、ignmentaccuracyhastheoreticalandpracticalsignificanceformeresultofinitialalignmentdirectlyaffect