玩转树莓派：树莓派智能小车DIY全过程手机控制循迹避障(包含源码)

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1、引言当我们手里有一个树莓派的时候，就可以发挥自己的想象力。创造出与众不同的各种东西。搭建网络服务器、私有云、网络监控器、无人机航模、行走机器人等等等等。今天呢，教大家如何把手里的树莓派用起来。玩转树莓派嘛怎么可能让你的树莓派放在角落里吃灰呢。软件我将提供大家三种不同语言的小车控制程序所以运行环境请根据需要搭建。系统版本可以是树莓派RaspbianJessie或者Ubuntu等。视频网络传输Mjpgstreamer.我配置好运行环境之后制作的镜像系统C语言版树莓派官方系统自带Gcc编译器，只需安装编译WiringPi库。Python版最近的系统已经默认安装了python-

2、RPi.GPIO,进行无线网络远程遥控的时候需安装pip,flask。Scratch什么都不用动打开Scratch软件设置GPIOSERVERＯＮ就可以了。青少年可以从SCRATCH编程中学习编程思想，以及算法基础并养成良好的逻辑思维。高中到大学可以进阶初步学习Python/C语言编程，Python语言是一种较为容易入门的机器学习语言。对于有C语言基础的同学学习用WiringPi控制树莓派的GPIO，掌握C语言并应用到自己的实践中。硬件树莓派3代B型主板部分配件别小看树莓派相信出色的你能玩出更多新花样先看一下我制作的哪些功能红外避障黑线循迹手机软件控制Scratch编程

3、红外跟随下面开始进入主题为了节省工作量呢我从C语言版本开始说。系统配置中文环境和拼音我就不罗嗦了sudoapt-getinstallttf-wqy-zenhei(安装中文字体库)sudoapt-getinstallscim-pinyin(安装中文输入法当然了你也可以全装其他的输入法)我建议最好用远程桌面的方式连接，以便小车运行时方便修改代码。树莓派安装xrdp就可以直接用笔记本自带的远程桌面工具进行远程操作了。最新的系统安装步骤：sudoapt-getinstallxrdpsudoapt-getinstalltightvncserver然后在windows打开远程桌面连

4、接打开对应的IP地址，即可连接成功远程桌面界面C语言安装wiringPi库WringPI库介绍wiringPi安装方案A——使用GIT工具，通过GIT获得wiringPi的源代码。gitclonegit://git.drogon.net/wiringPi测试一下是否安装成功：$gpio-v先来搭建手机远程控制的功能，稍后再进行与传感器的结合。简单看一下树莓派上即服务端代码：carserver.c几种初始化wiringPi的函数首先在程序的开始的时候需要调用上面的任意的函数来对wiringpi进行初始化，否则你的程序不能正常工作。wiringPiSetup()该函数初始化

5、wiringPi，幵假定程序将使用wiringPi的管脚定义图。具体管脚映射，可以通过gpioreadall命令来查看。该函数需要root权限。驱动电机使用四个引脚。1、4控制一侧，5、6另外一侧。编码方式为wPi。引脚定义pinMode函数原型voidpinMode(intpin,intmode);使用该函数可以将某个引脚配置为INPUT(输入)、OUTPUT（输出）、PWM_OUTPUT（脉冲输出）或者GPIO_CLOCK（时钟）。在我们的小车C语言控制程序中我们分别设置了GPIO1，GPIO4，GPIO5，GPIO6这四个引脚来控制左右两侧的电机。此时我们是通过G

6、PIO的输出来实现的，所以这里设置mode为OUTPUT。digitalWrite函数函数原型voiddigitalWrite(intpin,intvalue);使用该函数可以向指定的管脚写入HIGH（高）或者LOW（低）写入前，需要将管脚讴置为输出模式。wiringPi将任何的非0值作为HIGH（高）来对待，因此，0是唯一能够代表LOW（低）的数值。如下图，定义小车前进时，将GPIO1置为高GPIO4置为低（左侧前进），将GPIO5置为高GPIO6置为低（右侧前进）。通过接收到的字符进而控制小车动作全部代码占用篇幅。完整代码稍后评论区组装小车树莓派引脚接线整体供电使用

7、两节3.7V的18650锂电池。树莓派需要5V供电，所以需要使用一个转5V的降压模块Lm2596模块。编译carserver.c然后等组装好之后运行。安卓软件APP源码就不贴出来了。需要的话可以给我留言。Scratch控制版部分源码好累，，能不能偷个懒。python代码原理大同小异。初始化GPIO，定义小车点后左右停止的函数。然后通过GETPOST方法发送接收信号。然后控制树莓派进行响应。