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1、本科毕业设计论文题目基于RGB+D相机位姿估计的室内三维重建专业名称软件工程学生姓名王斯丙_指导教师杨涛_毕业时间2013年6月毕业设计任务书论文一、题目基于RGB+D相机位姿估计的室内三维重建二、研究主要内容三维重建技术是计算机视觉领域的研究热点。三维重建是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型，是在计算机环境下对其进行处理、操作和分析其性质的基础，也是计算机中用于建立表达客观世界的虚拟现实中的关键技术。本论文研究主要内容有：1.图像采集和相邻图像匹配通过RGB+D相机进行图像采集，提取出图片中的特征点，并将其与其他图片进行特征点匹配，使用RANS
2、AC算法去除无效的匹配结果，得到匹配点的坐标，将两幅图像变换到同一三维坐标系下。2.调试并改写PTAM系统首先编译libCVD和gvars3库，生成两个静态库文件，利用这两个库文件和libCVD与gvars3的头文件将PTAM系统调试成功。调试成功后，改写PTAM系统，使该系统能够通过读取图片的方式进行相机参数的求解。3.相机标定相机标定能确定摄像机的投影矩阵，只有确定投影矩阵的图像才可以进行三维重建，因此相机标定是三维重建的基础。投影矩阵的精度直接影响重建的精度。4.场景三维重建利用两个相机矩阵将每帧中的像素转换到同一个坐标系表示下，对场景进行三维重建。三
3、、主要技术指标1.利用SIFT或SURF，对图片进行特征点的提取和匹配，用RANSAC算法去除外点；2.利用OpenCV中的函数计算得到基本矩阵，并将其分解为两个相机矩阵，分别是旋转矩阵R和平移矩阵T，利用这两个矩阵得到相机的内外参数；3.通过两个相机矩阵将不同图片中的像素坐标转换到同一个坐标系下，然后重建出场景的三维模型。I四、进度和要求2013.2.24-2013.3.3:确立论文题目，得出研究方向和研究计划，撰写论文任务书；2013.3.4-2013.3.31:查阅、筛选相关资料，进一步明确研究背景、研究目的、研究意义、研究方法等，并撰写开题报告，进行
4、数据采集和相邻图像匹配；2013.4.1-2013.4.30:针对开题报告，结合参考文献.，对所选课题进行研究和设计，调试成功PTAM系统，完成相机标定和三维重建工作，完成毕业设计的主要工作；2013.5.1-2013.5.31:撰写毕业设计论文，完成论文初稿，交由指导老师审阅；2013.6.8-2013.6.15:论文定稿，做好答辩的各项准备工作；2013.6.9-2013.6.16:论文装订，论文答辩。五、主要参考书及参考资料[1]A.Davison,I.Reid,N.D.Molton,etal.MonoSLAM:Realtimesinglecamera
5、SLAM[C].InIEEETrans.PatternAnalysisandMachineIntelligence,2007.[2]A.J.Davison.Real-Timesimultaneouslocalizationandmappingwithasinglecamera[C],Proc.NinthInt',lConf.ComputerVision,2003.[3]A.J.Davison,Y.G.Cid,etal.Real-Time3DSLAMwithwide-anglevision[C],Proc.IFACSymp.IntelligentAutonom
6、ousVehicles,2004.[4]P.Smith,I.Reid,A.Davison.Real-timemonocularSLAMwithstraightlines[C],Proc.Brit.Mach.Vis.Conf,vol.1,pp.17-26,2006.[5]D.Chekhlov,M.Pupilli,W.Mayol-Cuevas.Real-timeandrobustmonocularSLAMusingpredictivemulti-resolutiondescriptors[C].In2ndInternationalSymposiumonVisua
7、lComputing,2006.[6]P.Pinis,etal.LargescaleSLAMbuildingconditionallyindependentlocalmaps:Applicationtomonocularvision[J],IEEETrans.Robot,vol.24,no.5,2008.[7]O.Faugeras,L.Robert,S.Laveau.3-Dreconstructionofurbanscenesfromimagesequences[C].CVGIP,1998.[8]G.Klein,D.MurrayParalleltrackin
8、gandmappingforsmallatworks
