电流环 速度环 位置环

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1、电流环是以电流信号作为反馈信号的控制环节。速度环是以速度信号作为反馈信号的控制环节。位置环是以位置信号作为反馈信号的控制环节。电流环为最内环，在数控机床的伺服系统中它主要起到提高系统的机械特性的作用。其反馈元件一般为电流互感器。速度环在电流环外面，在数控机床的伺服系统中它主要起到控制转速的作用。其反馈元件一般为模拟测速机或编码器。位置环在速度环的外面，在数控机床上就是数控系统的位置控制单元。其反馈元件一般为编码器、光栅尺、感应同步器、旋转变压器等。数控的驱动由电流环,速度环和位置环组成的,其优化一般由里及外层层优化,但由于电流环的参

2、数在电机和功率模块的型号确定后用厂家的默认参数即可, 一般不需要优化,故优化时先优化速度环,再优化位置环即可.速度环的优化,一般涉及到速度环增益和速度环时间常数, 速度环时间常数越大和增益越低,速度环越稳定 ,但精度和动态特性越差,一般来说,速度环时间常数设在10ms左右, 而速度环增益调整在使速度环的阶约响应有20-40的超调.位置环的优化涉及到位置环增益和加速度, 调整时先可以减少加速度值,再增加位置环增益值,保证系统稳定, 然后在适当增加加速度值,使之适应机床的机械特性,注意同一组的插补轴的位置环增益要一致,否则会影响加工精度

3、电流环和速度环属于伺服控制系统的内部双闭环控制。位置环为数控机床位置控制环，通过数控系统和伺服系统共同控制，使伺服轴运动到数控系统指定的坐标，并在数控系统的屏幕上显示坐标值。先将电流内环调稳，再调速度外环。    “电流在一个小的范围震荡，电机在低速时有一定振颤”——这个震荡误差带是多大？小范围的震荡是允许的。    有几句口诀可以供你调试参考：        PID常用口诀: 参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，    最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，    比例度盘往小扳，曲线偏离回复

4、慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，    积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，    微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1。