《路径规划毕业答辩》ppt课件

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1、三维环境下机器人路径规划算法的模拟实现院系名称：专业名称：学生姓名：指导教师：设计相关？三维路径规划的背景意义？本设计主要研究内容？本设计相关的关键技术环境建模？什么是环境建模？环境建模有哪些分类？本设计是基于什么样的环境建模路径规划？什么是路径规划？路径规划有哪些分类？本设计是属于哪一种类型的路径规划基于栅格划分的三维环境建模图1一定视角的三维地图图2沿AE边n等分图3沿边等分沿边等分基于蚁群算法的三维路径规划思考：蚂蚁是怎样最快找到食物的呢？图4蚂蚁寻找食物图基于蚁群算法的三维路径规划蚁群算法在模拟蚂蚁觅食行为的基础上做出了什

2、么样的假设？一、蚂蚁的记忆功能二、蚂蚁通过信息素联系三、个体与群体的关系蚁群算法优化过程的本质a、选择机制b、更新机制c、协调机制基于蚁群算法的三维路径规划蚁群算法关键技术信息素表示方法路径点选取方法启发式函数设计信息素更新规则基于蚁群算法的三维路径规划蚁群算法流程图图5蚁群算法流程图基于蚁群算法的三维路径规划路径点选取方法什么是蚂蚁移动的主方向？图6路径选取示意图基于蚁群算法的三维路径规划路径点选取方法公式1可行点判别式图7轮盘赌选择法基于蚁群算法的三维路径规划启发式函数设计安全因素路径最短同一平面公式2启发式函数设计基于蚁群算

3、法的三维路径规划启发式函数设计图8点的可视域空间S是如何计算呢？公式3安全性因素计算公式基于蚁群算法的三维路径规划启发式函数设计D是如何计算呢？公式4路径最短因素计算公式基于蚁群算法的三维路径规划启发式函数设计M是如何计算呢？公式5计算公式是如何设置的呢？基于蚁群算法的三维路径规划信息素更新规则公式6局部信息素更新公式全局信息素更新局部信息素更新公式7路径评价值公式8全局信息素更新公式基于蚁群算法的三维路径规划图9蚁群算法仿真图基于遗传蚁群算法的三维路径规划图10遗传蚁群算法流程图基于遗传蚁群算法的三维路径规划图10遗传蚁群算法流

4、程图基于遗传蚁群算法的三维路径规划图11遗传蚁群算法仿真图图12A*算法流程图基于A*算法的三维路径规划基于A*算法的三维路径规划图13A*算法仿真图三维路径规划算法统计图14路径算法统计图结论分析？本设计完成了哪些功能？本设计存在的不足？本设计可以完善的地方致谢本设计的完成是在老师的细心指导下进行的。在每次设计遇到问题时，老师不辞辛苦的讲解使得我的设计相对顺利的进行。感谢指导老师的细心指导，感谢同学们的热情帮助。感谢答辩老师仔细倾听我的答辩，并提出意见和建议。