资源描述：
《通过ENDAT接口获取绝对编码器位置》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、通过ENDAT接口获取绝对编码器位置刘琳,等中图分类号:TM383文献标志码:A文章编号:10016848(2009)12007703通过ENDAT接口获取绝对编码器位置刘琳,陈建平(上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240)摘要:利用DSP的SPI接口实现与编码器的通信;而ENDAT接口为数据传输和信号发送提供了便利。通过开机前获取绝对位置值,工作时读取增量脉冲,不仅减少了断电干扰,省去开机归零,而且避免了使用大体积码盘,使得计算读取位置值更加简易,精确。关键词:绝对编
2、码器;DSP;串行通信AccessAbsoluteEncoderPositionValuesviaENDATInterfaceBasedonDSPLIULin,CHENJianping(SchoolofMechanicalEngineering,ShanghaiJiaoTongUniversity,Shanghai200240,China)Abstract:UsingDSP,SPIinterfacecommunicatewiththeencoder.ENDATinterfacemakeagreatconvenienc
3、efordataandsignaltransmission.Accessabsolutevaluebeforeoperationandreceivepulseatoperationisnotonlytoreduceinterferenceandneednottosearchtheorigin,butalsoavoidtheuseofalargevolumeofcodedisk,makingthecalculationandreceiveofpositionvaluemoreeasyandaccurate.KeyWord
4、s:Absoluteencoder;DSP;Seriouscommunication量式编码器位置值,还能传输或更新保存在编码0引言器中的信息或保存新信息。它只需一个接口就能伺服系统需要测量系统为位置和速度控制器适用于所有绝对编码器和增量式编码器,方便用提供反馈信号和电子换向信号。光电编码器具有于小型电机和减小系统尺寸。CRC循环冗余检验精度高、惯量小、稳定性好的优点,广泛应用于更提高了数据传输的可靠性,对于绝对编码器位数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、置值的传输十分方便。本文设计DSP与绝对编码军事目标测
5、定等需要检测角度的装置和设备中。器,通过Endat之间的通信,获取绝对位置值。旋转式增量编码器一般需要通过归零动作找2数据传输到机械原点后才能进行工作,因此使用上有局限性。绝对编码器的抗干扰特性和数据的可靠性大21初始设置大提高了。但是当绝对编码器精度增加,线数也设置DSP的串行外设接口操作控制寄存器增加,码盘增大,导致体积很大,安装不便,无(SPICTL),使DSP处于主动方式工作状态。主动法在小型伺服系统上使用。电子式绝对编码器以工作方式中,串行外设接口时钟由DSP串行外设内置低功耗电路来进行位置计数,采用电
6、池来保接口产生并由SPICLK引脚输出。该时钟信号用于持内部计数值的数据,不仅体积小巧,而且抗干编码器同步数据传输。不传输数据时,时钟信号扰性强。默认为高电平。1Endat22编码器双向数据接口22编码器选型海德汉提供了多种绝对编码器类型,产品主本文采用的编码器是Endat22编码器双向数要分为单转和多转以及内置定子联轴器和分离定据接口,即可传输绝对编码器位置值也可传输增子联轴器等型号。输出方式包括ENDAT和常用的SSI(串行同步传输),能够满足不同需求。收稿日期:20081124修回日期:20081
7、20977微电机2009年第42卷第12期23选择传输类型在数据字结尾处,必须将时钟信号置为高电海德汉的绝对编码器传输数据类型分为位置平。10s到30s后或125s到375s后,数值和附加信息及参数,需要通过模式指令用以选据线返回低电平,然后,时钟信号启动另一次数择编码器数据传输类型。两个时钟脉冲(2T)后,据发送。DSP发送3位模式指令给绝对编码器,来选择所需3DSP与绝对值编码器串行数据通信的数据类型。每位均采用冗余发送(反向或两次)。设计24数据格式1)错误信息1和231硬件电路设
8、计一旦编码器发生可能导致不正确位置值的故图1所示为DSP与绝对编码器电气连接图。障时,它将立即发出错误信息;同时错误原因保通过DSP的SPI外设串行通讯模块,利用TI的存在编码器上。为安全起见,必须独立产生第二RS485专用差分线路接收器SN75146P和驱动器个错误检测信息。错误信息2用反相电平发送。SN75ALS191P来连接
