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1、机器人标准指令2021/9/18赋值指令运动控制指令外轴激活指令计数指令输入输出指令程序运行停止指令例行程序调用指令计时指令中断指令通信指令运动指令中断运动指令程序流程指令故障处理指令座标转换指令运动触发指令2021/9/18运动控制指令AccSetVelSetConfJConfLSingAreaPathResolSoftActSoftDeact2021/9/18运动控制指令－AccSetAccSetAcc,Ramp;Acc:机器人加速度百分率。(num)Ramp:机器人加速度坡度。(num)应用：当机器人运行速度改变时，对所产生
2、的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100;。2021/9/18运动控制指令－AccSet实例：限制：机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机器人加速度坡度值最小为10，小于10以10计。机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。2021/9/18运动控制指令－VelSetVelSetOverride,Max;Override:机器人运行速率%。(num)Max:最大运行速度mm/s。(num)应用：对机器人运行速度进行限制，机器人运动指令
3、中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令VelSet后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度，系统默认值为VelSet100,5000;。2021/9/18运动控制指令－VelSet500mm/s800mm/s10s800mm/s1000mm/s1000mm/s6.25s实例：VelSet50,800;MoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveLp3,v1000T:=5,z10,tool1;VelSet8
4、0,1000;MoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v5000,z10,tool1;MoveLp3,v1000V:=2000,z10,tool1;MoveLp4,v1000T:=5,z10,tool1;2021/9/18运动控制指令－VelSet限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。机器人运动使用参变量[T]时，最大运行速度将不起作用。Override对速度数据(speeddata)内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴。但对焊接参数welddata与seamdata
5、内机器人运动速度不起作用。Max只对速度数据(speeddata)内TCP这项起作用。2021/9/18运动控制指令－ConfJConfJ[On]
6、[Off];[On]:启用轴配置数据。(switch)关节运动时，机器人移动至绝对ModPos点，如果无法到达，程序将停止运行。[Off]:默认轴配置数据。(switch)关节运动时，机器人移动至ModPos点，轴配置数据默认为当前最接近值。2021/9/18运动控制指令－ConfJ应用：对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为Conf
7、JOn;。限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。实例：ConfJOn;…ConfJOff;2021/9/18运动控制指令－ConfLConfL[On]
8、[Off];[On]:启用轴配置数据。(switch)直线运动时，机器人移动至绝对ModPos点，如果无法到达，程序将停止运行。[Off]:默认轴配置数据。(switch)直线运动时，机器人移动至ModPos点，轴配置数据默认为当前最接近值。2021/9/18运动控制指令－ConfL应用：对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人
9、运行姿态得到控制。系统默认值为ConfLOn;。限制：机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。实例：ConfLOn;…ConfLOff;2021/9/18运动控制指令－SingAreaSingArea[Wrist]
10、[Off];[Wrist]:启用位置方位调整。(switch)机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，机器人四六轴平行。[Off]:关闭位置方位调整。(switch)机器人运动时，不允许位置点方位改变，是机器人的默认状态。2021/9/18运动控制
11、指令－SingArea应用：当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。实例：SingAreaWrist;…SingAr
