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1、第27卷第12期信息技术VOL.27NO.122003年12月INFORMATIONTECHNOLOGYDec.2003RoboCup机器人足球仿真比赛开发设计流程张胜利,谢培军(哈尔滨商业大学计算机与信息工程学院,哈尔滨150076)摘要:机器人世界杯足球锦标赛(TheRobotWorldCup),简称RoboCup,通过提供一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术及其相关领域的研究与发展。在介绍RoboCup仿真环境的基础上,系统完整地介绍了客户端程序的开发设计流程,阐述了其中涉及到的一些主要问题和算法,最后简要综述目前国际上的典型高层算法结构。希望能够对开
2、展机器人足球比赛及相关领域的研究有启发意义。关键词:RoboCup;机器人足球比赛;多智能体系统中图分类号:TP242.6文献标识码:A文章编号:1009-2552(2003)12-0025-03DesignandimplementofRoboCupsimulatedRobotZHANGSheng2li,XIEPei2jun(ComputerandInformationEngineeringcollege,HarbinUniversityofCommerce,Harbin150076,China)Abstract:RoboCup,theRobotWorldCup,con
3、tributesgreatlytothedevelopmentofDAI(DistributedArtifi2cialIntelligence),Robotic,etc,byprovidingastandardproject.Inthispaper,basedontheintroductionofsimulatedmodelofRoboCup,thedesignprocedureofRoboCupAgentisgivenindetail,aswellassomein2volvedproblemsandalgorithms.Atypicalstructureoftop-l
4、evelstrategyispresentedinbriefatlast.Thispaperwillbeavaluableinformationresourceforotherresearchesinrelatedfields.Keywords:RoboCup;DAIRcsoccersim;MAS随着计算机技术的发展,分布式人工智能中多1RoboCup仿真比赛介绍智能体系统(MAS:Multi-agentSystem)的理论及应RoboCup仿真比赛提供了一个完全分布式控[1]用研究已经成为人工智能研究的热点。RoboCup制、实时异步多智能体的环境,通过这个平台,测试
5、则是人工智能和机器人技术的一个集中体现,被认各种理论、算法和Agent体系结构,在实时异步、有为是继深蓝战胜人类国际象棋冠军卡斯帕洛夫后的噪声的对抗环境下,研究多智能体间的合作和对抗又一里程碑式挑战,目标是到2050年完全类人的机问题。仿真比赛在一个标准的计算机环境内进行,器人足球队能够战胜当时的人类足球冠军队伍。采用ClientPServer方式,由RoboCup联合会提供Ser-RoboCup包括多种比赛方式,主要分为软件仿真比ver系统rcsoccersim(版本8之前名为soccerserver),参赛和实物系列的机器人足球比赛。由于软件仿真比赛队编写各自的客户
6、端程序,模拟实际足球队员进赛无需考虑实际的硬件复杂性,避免硬件实现的不行比赛。Rcsoccersim通过提供一个虚拟场地,对比足,可以集中于研究多智能体合作与对抗问题,因赛全部球员和足球的移动进行仿真,以离散的方式此,目前参加仿真组比赛的队伍数目最多。本文的内容涉及RoboCup仿真比赛,系统地介绍了client程收稿日期:2003-09-02作者简介:张胜利(1979-),男,毕业于哈尔滨商业大学,研究方向为序开发设计完整流程,可以作为是开发完整的Robo2数据库应用、网络工程。Cup仿真程序的入门指南。—25—控制比赛的进程。仿真模型引入了真实世界的很多复杂特性,诸
7、如物体移动的随机性、感知信息和执行机构的不确定性、个人能力的物理有限性以及通讯量的受限性。Client程序则表现为多个Agent(球员)为了共同的赢球目标进行多智能体间的合作规划,因此,我们需要进行以下设计:多线程的程序结构,client和server间的同步策略,根据有限信息重构足球场上所有对象图景,Agent的底层动作设计,Agent的高层决策智能算法。2程序框架和同步策略Rcsoccersim通过UDPPIP协议和client进行通信,并没有对client的开发和运行环境提出任何其图1球员体系结构图他限制,只要支持UDPPIP协议即
