SDLu的uCOS II 入门学习笔记(5)消息队列

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1、S.D.Lu的uC/OSII入门学习笔记(5)：消息队列本篇实验在上一篇的基础上进行，仍然是运行两个任务，每个任务控制一个LED的亮灭。但是这两个任务使用了消息队列进行通信。任务Task_LED2通过消息队列发送消息，Task_LED根据接收到的消息内容选择执行不同的代码。例5-1将app.c中的内容改为如下：(红框标识了消息队列的相关操作)4/4编译下载，运行后LED2以固定的频率闪烁。LED2闪烁10次后，LED1闪一下，点亮时间很短；LED2继续闪烁10次后，LED1再闪一下，点亮时间比第一次稍长；LED2再闪烁10次后，LED1再闪一下，点亮时间比前两次都长。三

2、种点亮时间反复循环，和上一篇的例4-2实验运行结果相同。注意，因为用到了消息队列及相关函数，所以在配置文件os_cfg.h中必须使能相应的宏定义。本例中，将第20行的代码改为LED_Q=OSQCreate(&Msg_Grp[0],1);，其运行结果不变。？问题？如果用消息邮箱，或者消息队列中只有1个邮箱，就能完成任务之间的通信，那么还要消息队列有什么用？答：消息队列相当于多个邮箱组成的邮箱数组，可以存储多条消息。假设几个优先级别较高的任务负责信息的采集，然后通过消息队列发送给一个优先级别较低的任务进一步处理。那么当采集信息的任务比较繁忙的时候，不断地采集和发送消息到消息

3、队列中，低优先级的任务会得不到运行，从而不能及时处理消息队列中的消息。此时，消息队列对发来的消息进行排队、暂时缓存起来，等到处理信息的低优先级任务得到运行的时候再把消息依次读出来，进行处理。由于例5-1太简单，并没有体现消息队列的作用。下面在例5-1的基础上进行修改，模拟消息在队列中发生缓存的情况。例5-2将app.c中的内容改为如下：4/44/4编译下载，运行后LED2以固定的频率闪烁，LED1为熄灭状态。LED2闪烁10次之后，LED1以较快的速度闪烁，LED1闪烁10次后闪烁速度变慢，LED1再闪烁10次后闪烁速度变得更慢，然后再闪烁10次后熄灭。本例中，Task

4、_LED2运行LED2闪烁10次后向消息队列连续发送了3条消息，然后循环控制LED2闪烁。Task_LED在创建完消息队列和Task_LED2之后，就请求消息队列，并根据消息队列中消息的内容对LED2进行控制。消息队列中存储了Task_LED2发送的3条消息。Task_LED2调用的发送函数是OSQPost()，所以消息队列中消息是按照FIFO顺序进行排列的。所以Task_LED第一次请求消息队列时，得到的消息是msg1，然后进入switch语句，根据msg1[0]的内容，运行case1：的分支，LED1闪烁10次。然后请求消息队列，得到msg2，根据msg2[0]的内

5、容，运行case2：的分支。之后再次请求消息队列，得到msg3，根据msg3[0]的内容，运行case3：的分支。此时，3条消息已经全部被读取出来，所以消息队列为空，Task_LED第四次请求消息队列时，任务被挂起。调换75~77行代码的次序，就可以得到LED1不同的控制次序。很显然，Task_LED2发送3条消息所用的时间是很短的。而Task_LED读取第一条消息之后，对LED1进行了10次闪烁的控制，然后才请求第二条消息，在此期间，Task_LED2已经完成3条消息的发送。这样，Task_LED2发送后Task_LED未及时处理的消息就存储在消息队列中。由此可知，消

6、息队列是用于缓冲未被及时处理的消息的。(这一点，任哲老师的书中所举的例子并没有体现出来。)深入了解消息队列的相关知识，请参考任哲《嵌入式实时操作系统μCOS-II原理及应用》(第2版)第五章5.1、5.6节关于消息队列的内容。作者：S.D.Lu深圳2014-6-34/4