小车走迷宫ppP

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1、*四川工程职业技术学院*微机原理与接口技术实训实验报告（小车走迷宫）所属系部：电气信息工程系班级：通信技术姓名：指导老师：-5-*四川工程职业技术学院*摘要本次所做的课题是小车走迷宫。即通过编程使小车在事先准备的迷宫中行走，通过小车上安装的红外模块对迷宫障碍的判断来改变小车的前进方向，使小车在不碰撞迷宫挡板的情况下，用最短时间走出迷宫。小车使用Philips公司生产的P89V51增强型芯片，用汇编语言进行程序编写，传感器使用红外发射接收模块。对每个红外模块的发射距离要在迷宫当中进行适当的调整，使红外模块的探测距离刚好，从而更好地判断小车的当前状态，红外模块分别安装在小车的左、右、前

2、方，用一个端口发射，然后分别接收。将每个端口接收的数据，存放后再比较，根据自己编写的程序，使小车接收的数据有对应的动作。在这次课题所使用的迷宫地图中，有四个“丁”字路口，因此在单片机编程中，我们通过一个寄存器如R7对“丁”字路口的个数进行计数。然后将所计的数据值与自己所设置数据进行判断，满足自己所设定的数据，就给小车对应的动作，使小车顺利走过每个“丁”字路口。关键字：迷宫；红外发射接收模块；“丁”字口计数-5-*四川工程职业技术学院*目录第一章整体阐述-4-1.项目要求-4-2.解决方法-5-3.流程图-5-第二章硬件描述-8-1.硬件电路-8-1.1复位监控电路、时钟振荡电路、二

3、极管显示-8-1.2声控电路-8-1.3通信电路-9-1.4按键及显示-9-1.5模块与电机接口-10-1.6传感器部分-10-1.7电机驱动与电源-11-2.主要功能描述-11-2.1单片机-11-2.2传感器-12-2.3驱动部分-13-2.4驱动子程序-15-2.5总体功能-16-第三章程序清单-17-第四章总结-20-1、总结1-20-2、总结2-22-第五章参考文献-23--5-*四川工程职业技术学院*第一章整体阐述1.项目要求使用计算机编程软件keiluvision编写小车单片机程序，单片机使用Philips公司生产的P89V51RD2XX增强型芯片，在小车上加装3—5

4、个红外发射接收模块，通过红外模块发射接收红外线来判断迷宫的障碍位置，然后将判断的结果与实际迷宫状况相结合，根据迷宫的状态在程序中给予正确的小车行进动作，小车驱动使用PWM调速，使小车成功的避开迷宫障碍，走出迷宫。迷宫图形：-5-*四川工程职业技术学院*2.解决方法在这次课题中，我们选择的是三个红外发射模块，那么红外模块检测的结果就有23=8种情况，将数据放20H单元的02H，01H，00H中。左边的数据放02H，前边放01H，右边放00H。其中有的情况不需要特别的给予小车动作，可以让它保持上一个动作。这样可以减少程序的繁琐，避免小车在运行中不断变化路线。在迷宫中的关键是对“丁”字路

5、口的判断，由上面的迷宫图可以知道，小车从起点出发，第一个“丁”字路口是向左转，第二个是向右转，第三个是向右转，第四个是向左转。在编写程序时，我们用R7来计“丁”字路口的个数，首先要对R7清零例：MOVR7，#00H然后在R7四次路口判断完了之后要重新给R7赋初值，使R7的计数个数在4以内，保证对“丁”字路口的正确判断，然后我们在编写程序的时候就可根据R7与我们编程序的值，给它对应的转向驱动程序。除了“丁”字路口的判断，还有在第一个“丁”字路口下面的路口转向判断，这里就要对红外模块检测距离进行调整，用螺丝刀对模块上的R2电位器调整，可以改变检测的距离。当小车运动到这里的时候，其检测结

6、果(20H)=01H，则给小车左转的程序。在红外模块的检测中，我们循环开发射，以此来判断迷宫障碍的方位。同时小车的驱动也有要求，速度不能太大，否则会撞到迷宫挡板。因此，小车用的是PWM的调速程序，通过改变占空比来改变小车的转速，使小车速度不致过大。3.流程图-5-*四川工程职业技术学院*NYNYNY判断R7是否为1NYYNYN开始PWM初始化停车显示P执行程序，开发射判断是否有障碍左中右001左中右101左中右100左中右011左中右110左中右111左中右010左中右000调左转调左转R7+1调前进调左转调前进调右转调后退判断R7是否为2判断R7是否为3调左转Y调右转调右转声音判

7、断判断R7是否为4R7置1保持上一动作-22-*四川工程职业技术学院*传感器子程序：（以左为例）红外模块流程子程序：NYN脉冲个数10赋给R1R0寄存器清零入口开发射延时600US（R1）+1关发射延时600USNYSETB00HYCLR00H出口(R1)>=6?收到(R0)-1=0-22-*四川工程职业技术学院*第二章硬件描述1.硬件电路1.1复位监控电路、时钟振荡电路、二极管显示：1.2声控电路端口P3.2，声音控制小车启动-22-*四川工程职业技术学院*1.3通