网络上搜到的can错误笔记

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1、网络上搜到的CAN错误笔记CAN笔记再再续1、CAN错误检测（ErrorDetection）CAN网络具有严格的错误诊断功能，该功能已固化在硅片之中，一旦错误被检测，正在传送的数据帧将会立即停止而待总线空闲时再次重发直至发送成功，该过程并不需要CPU的干涉除非错误累计该发送器退隐（BusOff）。CAN控制器可检测如下五种错误：√位错误（BitCheckError）发送器在发送比特流的同时也对发出的比特流采样回收，若送出的bit与所期待的bit不合，则会检测到一个BitCheckError；√位填充错误（Bit

2、StuffError）在需要执行位编码规则的位流序列中检测到第6个连续的极性相同的位序流时，则检测到一个BitStuffError；√CRC错误（CRCError）发送端送出的CRC序列由发送器算出，接收器执行同样的CRC算法，若计算结果与接收到的CRC序列不符，一个CRCError被检测到，由发送端送出；√帧格式错误（CheckError）当一个固定形式的位场含非法位，则检测到一个CheckError(接收端检测到帧结束最后一位为显性时帧错误忽略)；√应答错误（AcknowledgmentError）ACKS

3、LOT采样为隐性，则检测到一个AcknowledgementError；2、CAN错误界定（ErrorConfinement）CAN控制器内置两个错误计数器：ReceiveErrorCounter及TranmitErrorCounter（错误计数器的计数规则后附）。当某个计数器的当前值达到128时，CAN控制器将进入“ErrorPassiveMode”，此时该节点仍然参与CAN通讯，检测到错误时只能发送“ErrorPassiveFlag”，且错误帧发送完毕重启下一个发送之前有8bits位时的挂起状态；当Tran

4、mitErrorCounter当前值为255接着又一个错误被检测到时，CAN控制器将进入“BusOffMode”，此时该节点与总线完全脱离，整个瘫痪；计数器当前值均小于128时，CAN控制器被标识为“ErrorActiveMode”，CAN节点可正常通讯并检测到错误时发送“ErrorActiveFlag”。这三种状态之间关系为：3、LPC2294中的CAN控制器错误处理LPC2294内置的CAN控制模块完全符合CANSpec2.0B，当CAN控制器被迫进入BusOff状态后：CANGSR寄存器中的BS位置位；C

5、ANICR中的BEI位置位，若CANIER寄存器的BEIE使能，将引发CAN中断；CANMOD中的RM置位，CAN控制器处于复位状态；同时发送错误计数器被设置为127，接收错误计数器清零。CAN控制器进入BusOff状态后必须由软件复位RM位，以恢复通讯；RM清零进入NormalOperation状态后，当检测到总线上11bits的连续隐性位流出现128次之后，发送错误计数器清零，CANGSR中的BS、ES位清零，同时若中断允许，将产生中断，CAN控制器重返CAN通讯。4、CAN2.0B(Active)规范的错

6、误计数器的计数规则：1.WhenaRECEIVERdetectsanerror,theRECEIVEERRORCOUNTwillbeincreasedby1,exceptwhenthedetectederrorwasaBITERRORduringthesendingofanACTIVEERRORFLAGoranOVERLOADFLAG.2.WhenaRECEIVERdetectsa’dominant’bitasthefirstbitaftersendinganERRORFLAGtheRECEIVEERRORCO

7、UNTwillbeincreasedby8.3.WhenaTRANSMITTERsendsanERRORFLAGtheTRANSMITERRORCOUNTisincreasedby8.Exception1:IftheTRANSMITTERis’errorpassive’anddetectsanACKNOWLEDGEMENTERRORbecauseofnotdetectinga’dominant’ACKanddoesnotdetecta’dominant’bitwhilesendingitsPASSIVEERRO

8、RFLAG.Exception2:IftheTRANSMITTERsendsanERRORFLAGbecauseaSTUFFERRORoccurredduringARBITRATION,andshouldhavebeen’recessive’,andhasbeensentas’recessive’butmonitoredas’dominant’.Inexceptions1and2the