考试总结(填空简答)

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1、1、自适应控制的特点：研究具有不确定性的对象或难以确知的对象能消除系统结构扰动引起的系统误差对数学模烈的依赖很小，仅需要较少的验前知识自适应控制是较为复杂的反馈控制2、B适应控制的具体定义：定义1:一个口适应控制系统必须提供出被控对彖当前状态的连续信息，即辨识对象；将当前系统性能与期駅或最优的性能相比较，并作出使系统趣向期望或最优性能的决策;最后,对控制器进行适当的修正，以驱使系统走向最优状态。定义2：—个自适应控制系统利用可调系统的各种输入、状态与输出信息来度量某个性能指标，根据测得的性能指标与定性能指标的比较，由自适应机构修正可调系统的参数或产生辅助输入量，以保证系统性能指标

2、接近规定的指标。3、自适应控制的基本类型：可变增益的自适应控制模型参考口适应控制（MRAC）自校正控制（STC）4、模型参考白适应控制系统组成：参考模型、可调系统、自适应机构5、系统（参数、信号）调整原理：是根据被控制对象的实际输出与参考模型输岀之斧的某个函数准则，力图使被控对象的实际输出与参考模型的输出之间的误差趋于最小，使系统接近于或者达到期望的动态行为。6、关于模型参考口适应控制系统的设计主要有两大类方法：基于局部参数最优化的设计方法基于稳定性理论的设计方法7、模型：指过程运动规律的本质描述。系统模型表征了该系统的输入输出Z间的关系。按模型的描述形式分类：直觉模型物理模型图

3、表模型数学模型8、辨识的三大要素：输入输出数据——辨识的基础模型类-―…寻找模型的范围等价准则——辨识的优化目标9、辨识算法的基木原理（问答）：采用逼近的方法获得模型参数e的估计值诊根据k・l时刻的估计参数&伙j）计算出在k时刻的模型输出即过程输出预报值八£（£）=/（◎&伙—1）同时计算输出预报误差即新息z(k)=z(k)一z(k)然示将新息反馈到辨识算法屮，计算出k时刻的估计参数诊，更新模型参数然后再进行k+l吋刻的计算这样反复迭代下去，直到对应的准则函数最小。z⑹10、辨识的内容和步骤：根据现场情况辨识可以分为:（1）离线辨识（2）在线辨识过程计算机咻）过程►A辨识的步骤主

4、要包插1、确定辨识FI的与辨识精度的要求2、实验设计3、数据预处理5、模型结构辨识6、模型参数辨识7、模型检验11、口校正控制技术组成部分：参数递推估计器、控制器参数计算器和反馈控制器参数递推估计器的作用是根据对象的输入输出信息，连续不断地估计被控对象的参数9控制器参数计算器的作用是根据已选定的系统性能指标函数和送来的参数值0进行计算，即控制器该取什么样的值可以使得性能指标最优（极小），从而获得控制器参数调整结果D。将计算结果D送至反馈控制器对控制器的参数进行校正保证系统运行的性能指标达到最优或接近最优状态。12、（判别稳定性）/（厂）曲）=+C（gT）w（f）当多项式A的零点位

5、于q-1平血•单位圆上或单位圆内时，A为不稳定多项式，受控系统为开环不稳定系统。当多项式A的零点位于q-1平血单位圆外时，A为稳定多项式，受控系统为开环稳定系统。当多项式B的零点位于q-1平面单位鬪上或单位圆内时，B为不稳定多项式，受控系统为非逆稳定系统。当多项式B的零点位于q-1平而单位圆外时，B为稳定多项式，受控系统为逆稳定系统。在一般情况下，系统的随机干扰为平稳的，因此除特殊说明外，我们都假定多项式C是稳定多项式。y(t)—1.5y(t—1)—0.7j丫/—2丿+u(t—1)+0.5u(t—2)+g(/)—0.5^(/—1)•开环稳定多项式开环稳定系统A(q1)=l-1.5

6、(f1+0.7q零点([1=1.07+jO.53B(q)=1+0.5([稳定多项式零点q1=—2逆稳疋系统在一般情况下，系统的随机干扰为平稳的，因此除特殊说明外，我们都假定多项式C是稳定多项式。C（（l1）=l~0.5q1稳定多项式零点q1=2