PIC单片机程序设计解析

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1、MB”有道工控wv/w.O20plu.uomPIC单片机程序设计解析pic单片机程序设计解析PIC单片机采用精简指令集，例如对于PIC16F716单片机，只有35条单字节指令。要用这么少的指令实现复杂的控制或计算，显然要在程序设计上多做文章，以下就程序设计需要注意的问题谈一些看法。美国微芯公司开发的CMOS工艺PIC系列单片机，特别是采用内置第二代Flash存储器的微控制器在快速应用方而具有独到之处。PIC单片机系列内人都包含运算器、存储器、A/D、PWM、输入和输出I/O、通信等常用接口。自山灵活的定义功能可以适应不同的控制要求。一、区分指令的大小写编写PIC单片机

2、的源程序，除了源程序的开始处需要严格的列表指令外，还须注意源程序中字母符号的人小写规则，否则在PC机上汇编程序吋不会成功。在源程序中都会使用伪指令INCLUDEo这条指令将列表中指定的单片机文件（在MPLAB中）渎入源程序作为源程序的一部分，所以凡是MPLAB中有关该单片机己有的寄存器在源程序屮无须再用赋值指令（EQU）赋值，这就使所建立的源程序大为简化。此外，由于有了伪指令INCLUDE,所以根据MPLAB软件中的格式，在源程序中的操作数凡是涉及MPLAB已规定的寄存器名称的，其字母一律只能人写，不能小写。其余操作码、符号字母可任意人小写，但Ox小的X应小写。否则汇

3、编不会成功。鉴于上述原因，为了书写方便，在使用MPLAB软件时，PIC单片机的源程序均用大写字母为宜（Ox例外）。以下举例有关机器人控制的实现。控制部分采用PIC16F7X系列单片机，运用汇编语言编程，运行速度较快，能够达到系统的要求。二、动作标志位的使用在整个控制小，组合的动作很多，当所有动作定位都通过光电开关控制时，在程序编写上就有一些问题。如要求左手上升到鼓掌位、右手上升到举手位（手初始位置在最下的放下位），光电开关0有效（即为0时是挡住），到达正确位置。用简单的理解可以写成F面的程序：listP=16c73calllefthandupcallrighthand

4、upLOcallreadinsignalbdsscsl_vjefthandligbtscalllefthandstopbfsccsl_v3righthandlight4gotoLOcallrighthandstopL1callreadinsignalbfsccsl_vjefthandlight3它砂有道工控wv/w.O20plu.uomgotoL1calllefthandstoplefthandlight表示光电开关，由此判断是否到相应的位置。1表示在手愕最下面的位置；2表示在手臂的握手位置；3表示在手臂的鼓掌位置；4表示在手臂的高举手位置。上而程序描写左手臂上升到举

5、手位置和右手臂上升到鼓掌位置并停止的过程。先判断左手到达否,到达则左手停止，接着看右手是否到达举手位，到达则停止，否则循环上述的检测，直到左手到达鼓掌位，右手到达举手位。注意，这里的3,4表示的就是鼓掌位、举手位。经过循环检测可以让手桦停在各位上，然而机械动作是有惯性的，机械停止位可能在该位的上一点或F—点，这就影响卜面动作的进行，可能在若干动作后机械动作出现失常，也就是程序没法正常地运行。在此悄况下，需要修改程序的编写方式，采用标志位來控制动作的进行。如果采用控制标志位，一定要在动作子函数中对标志位置零。三、区分GOTO和CALL指令的使用场合在PIC的汇编程序中，

6、CALL与GOT0指令的使用比较多、几容易混淆，一般情况F,在于程序与主程序之间大多用CALL指令；而状态转换模块之间大多用GOTO指令，即山此状态进入另一种状态不需返回。由于PIC单片机的堆栈有限，在程序屮，不能无止境地使用GOTO语句，否则会使堆栈溢出，程序无法正常运行。各个小程序内部循环占用堆栈的级数不多，使用GOTO指令是可行的，但在大的程序中用GOTO则无法返回到调川前程序的卜-一条指令。CALL指令完成调用完子程序后返回到调用前的程序。如在超声检测中程序如下:listD=16c76start:callsetcpucallautomaflsmstatelL3

7、callreadinsignalbfsces2_v,ultrasonicdetect1gotoL3gotoautomatlsmstate2:automatlsmstate2:returnautomafismstatel>automatlsmstate2表示两种状态，ultrasonicdetectl表示一个输入超声检测信号。上面程序描写调用automatlstmstatei状态，执行完后进行下而的检测uhrasonicdetectl,没有触发就一肓循环检测，触发就进入automatlsmstate2状态，执行完也不再回到下面的程序。由于PIC单片机的