分拣包装机械手

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1、分拣包装机械手一、设备的基本组成（-1）物品箱体1、观察口：用来检测箱体内是否有物体“…开关闭合。2、出料口:用来将物体的箱体中取出。（二〉动作部分（取物机械手）1、气缸…•单向气缸，有一个电磁阀,线圈行程，缓慢推出需要节流阀。2、限位：当检测有信号时，2号传感器，气缸回位。（三〉检测部分1.主要分为三种:1）金属2）非金属黑色3）非金属白色2、如何检测1)利用电磁传感器来确定金属物品;2)利用光电传感器来确定黑白物体;nn3）取物体测量高度用压力传感器;4）检测物体存在用位移传感器。（四》机械手部分（取物体测量高度》1、机械手部分双向气缸：上升YV2；下降Y

2、V32、行程控制检测：当压力传感器作用时，停止下降;同时，启动抽真空，1秒后气缸上升5；回位到位停止上升；工作后，气缸上升。-…（7）3、摆缸作用，旋转90度-…(8)(五)输送过程1、开启输送带，当传感器(8)动作完成开启输送电机。2、放下物品：机械手回位-…摆铁反向旋转90度(Y5)(YV7)O(六)分拣器每个分拣门的信号来自于检测部分传感器(2)(3)(4)。1秒后自动关闭，开门的时候同时复位(2)(3)(4)的信号。二、工作过程（-）对于PLC的输入输出地址分配1、输入信息分析a、有料感应…-1号传感器：检测是否有料并且是否达到位置（X1）bv推料气缸

3、的限位•…2号传感器（X2）,加上传感器的选择…•电容性的传感器选择原因存在物体。c、检测金属物体的传感器…・3号传感器（X3）检测非金属物体的传感器…・4号传感器（X4〉d、机械手的原位传感器1）上限应传感器（气缸）•…X5原始位置传感器（对于机械手左转90度）•…X63）下限位传感器…•压力传感器（对应压到物体）•…X74）旋转到限位传感器•…X10e、传送带的应力传感器：张力=防滑皮带轮重力：皮带存在重物（X12〉f、特殊传感器•…位移传感器：用来检测4.5中的尺寸（X13）定义：h=（H-L）±1产生一个5V±0.1应用一个压敏传感器，当5V±0.1时

4、开始动作。2、输出端a、物品推出（单向气缸》--YV1-Y1b、机械手升降（双向气缸）下降时：Yv2-Y2上升时：YV3-Y3C、机械手洗盘真空…-YV4-Y4d、机械手左右旋转（双向摆缸〉向左摆•…送料YV5-Y5向右摆■…复位Yv6-Y6e、传送带电机KM-YOf、90度摆缸：废品:开・…Yv7-Y7合....YV8-Y10金属：开・・・・Yv9・Y11合一-YV10-Y12黑色非金属：开--YV11-Y13合....YV12-Y14g、报警用：无料：鸣警3次自停（Y15）断带：长鸣立停（Y16）K送料：系统启动后，要求设备复位到原始位置;1缸在左手缸在上

5、线在原位;摆缸关闭;Xlv>X2x、Yv2动。2、取料：X2v…手缸Yl、Y2；X7v…停，吸真空Y4；2秒后…手缸上Y3；X5v…上停左旋90度；左旋到位…放真空。3、传送：放真空1秒后KM动，如果质量X-…打开废品箱金属V・…打开金属箱非金属黑色■…打开黑动作1秒后，自动关闭；关闭时，计数一个，10个时报警换箱。4、停止：按下停止按钮，完成一个循环自动关闭。三、输入端SB1——X0启动SB2——X14停止SB3■…X15急停X1--1号传感器：检测是否有料X2--2号传感器：物体是否到位X3--3号传感器：检测金属物体X4--4号传感器:检测非金属物体的黑

6、白noX5--5号传感器:气缸的上限X6--6号传感器：对于机械手左转90度后的最原始位置X7--7号传感器：对应压到物体的压力传感器X10--10号传感器：旋转到限位传感器X11--11号传感器：皮带张力X12--12号传感器：皮带存在重力X13--13号传感器：位移传感器检测4.5的尺寸