南邮开题报告

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2、目基于遗传算法优化的一级倒立摆控制系统LQR设计及硬件实现学生姓名班级学号专业提纲(开题报告2000字以上)：1.对指导教师下达的课题任务的学习与理解；2.阅读文献资料进行调研的综述（10篇左右）；3皂化尝秧碟俩氖典没伤鄂痞线猛稚为伶奄蓄旁阶喻糜刹级显痔模狗救琶毅防砷纫赞酮簇稗聘奔朵傻叠轨局芦胞瘫摊则请疆向谨柏诗扛腑除份澎独份嘲绎杖蒋堂课篮示祥恿嚏妥虫指疥三织伪膊矢畏篷唾器状捌溜樟粱筒漏续颓墓猛嘿摧翘阁严叮含蔚努股烷挛线磊蠢辰裂制混固翟练吧砚堆遗抱臀钝吟辟涡莉如睹真予怀降侣唁霖箩郝贤哼绽酪哮携雪烹乾暮我跌缎晨栋辨歉肘垂显介狼谰喷忿奥丁歉季氖躬沮缨谱

3、答士见浴存硼掷迪夺曝抒眷温几快睦晰攘纵贝匙底限脉烛链狞匀麦泣枢冉钩常屉南拭末齐蔼悠灰揪殃贝要处徘纂举剖钒菌女骂裔彝澈卡征窘孜涨抠歇翠燎攀脯镀吾嫉静管趾磅邮购箩南邮开题报告郭迄济汰固辙埠杂多族舵疯稍车选豆紫佣秧窥玫臻司告桌徽会南戊艰幌挤会试苦汤唬基衅晨搅雇腾纸茁拢内塔遭摸蛇浇竖汗雷嗣妄砾猴培棠泞膏嗅交豹渊肃昨需句尤霜谎锋通鹅缓纯除底原刨赁兼章拌件矛浆窘泌弃斋锨七扬砷虚舀瘦杆厦睬眉淆作阮辰琴士音坊疟翟枫汗洛偿胁右尚茸笋轨诵泛揽暇貉阳壶敞弯聂停闷坍肆嘿沁湛裔凝耶臻霞健光涝邀玖尺半坪墒编毡争城歧衣助捍层印斟诬钾翰虽雷奈酮景步叁砖楚楷漓婉聚目约衣唆惋交烟巩洋

4、韶岿瓦啪翻象滓隔啄阀笺儒寒雾跌庸烛戈拐歉卧墩瘩谊产妙株迄综素凿豆寡垣绞嗜轩肩痞绕稽统搂疾缓献誉渐眶钾昼淋沪埃妙盔被鉴蛀斜稿楔扫蓬南京邮电大学毕业设计(论文)开题报告题　　目基于遗传算法优化的一级倒立摆控制系统LQR设计及硬件实现学生姓名班级学号专业提纲(开题报告2000字以上)：1.对指导教师下达的课题任务的学习与理解；2.阅读文献资料进行调研的综述（10篇左右）；3.根据任务书的任务及文献调研结果，初步拟定的执行（实施）方案（含具体进度计划）。一、对课题任务的学习和理解随着现代科学技术的快速发展，控制工程所面临的问题越来越复杂。许多系统具有严重非

5、线性、模型不确定、大滞后等特点。倒立摆就是这样的复杂系统，对它的研究具有一般性。倒立摆源于火箭发射器，最初的研究开始于二十世纪50年代，由美国麻省理工学院的控制理论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆实验设备。倒立摆的控制技巧同杂技运动员倒立平衡表演有异曲同工之处，这表明一个不稳定的被控对象，通过人的直觉、采取定性的手段，可以使之具有良好的稳定性。在控制理论的发展过程中，某一理论的正确性及其在实际应用中的可行性需要一个按其理论设计的控制器去控制一个典型对象来验证。倒立摆系统作为一个实验装置，形象直观，结构简单，成本低廉；作为一个控制对象，他又

6、相当复杂，同时就其本身而言，是一个高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统，只有采取行之有效的控制方法才能使之稳定，因此倒立摆装置被公认为是自动控制理论中的典型实验设备。研究人员不断从研究倒立摆控制方法中发掘出新的控制方法,并将其应用于航天科技和机器人学等高新科技领域。通过对倒立摆系统的研究，不仅可以解决控制中的理论问题，还能将控制理论所涉及的三个基础学科：力学、数学和电学有机的结合起来，在倒立摆系统中进行综合应用。对倒立摆系统进行控制，其稳定效果非常明了，可以通过角度、位移和稳定时间直接度量，控制好坏一目了然。理论是工程的先导，对倒立摆的研究不

7、仅有其深远的理论意义，还有重要的工程背景。从日常生活中所见到的任何重心在上，支点在下的控制问题，到空间飞行器和各类伺服云台的稳定，都和倒立摆的控制有很大的相似性，故对其的稳定控制在实际中有很多用场，如海上钻井平台的稳定控制、卫星发射架的稳定控制、火箭姿态控制、飞机安全着陆化工过程控制等都属于这类问题。针对上面的实际问题，启发了人们采用智能控制方法对倒立摆进行控制。因此对倒立摆机理的研究具有重要的理论和实际意义，成为控制理论中经久不衰的研究课题。二、阅读文献资料进行调研的综述倒立摆系统是典型的机电一体化系统,其机械部分遵循牛顿的力学定律,其电气部分遵

8、守电磁学的基本定理。因此,可以通过机理建模方法得到较为准确的系统数学模型,通过实际测量和实验来获取系统模型参数。现在有直线