先进控制理论

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1、jiangsuuniversityofscieneeandtechnology先进控制理论实验报告院系：电子信息学院姓名：学号：142030037专业：控制理论和控制工程指导老师：MATLAB环境下先进控制理论实验一、实验目的：1.通过对LMI的matlab编译，加深对矩阵不等式的理解。2.熟悉Simulink的操作环境并掌握绘制系统模型的方法。二、实验环境：笔记木电脑，matlab2010b三、实验步骤：1.实验1步骤：(1)打开MATLAB,F订e,(New,M-hie)(2)进行编译(3)

2、Run2•实验2步骤：(1)开始MATLAB,(2)点击LIBRARYBROWSER,File,new,model,则可以新建图形。(3)点击STARTSIMULATION,如果没有错误提示，则进入卜•一步。(4)得到相应图形，并对其进行编辑和分析。四、实验实例及仿真：1•实验1：用LMI求下列矩阵不等式■X00(「2州)丁(①M(EWJ厂0-Y0(o2r+r2()w2)r(gJY(EW2)T00-Z(r2lz)r00~(EZ)T「2州①2丫+「2凤r21zaDDT-Y000<0①］Xr.c2r

3、00—X00州甌000-z0EW}ew2-EZ000-al(1)程序如下：setlmis([]);X=lmivar(1z[21]);Y=lmivar(1,[31]);Z=lmivar(1,[11]);Wl=lmivar(2,[12]);W2=lmivar(2,[13]);alpha=lmivar(1,[11]);Phil=[0.6887-0.0093;0.83560.9951];Phi2=[-0.0342-0.4364-0.0342;0.34250.6849-0.0254;0.25420.876

4、20.9899];taol=[0.8356;0.4437];=tao20=[0.2944;0.0886;0.0161];tao21=[0.0481;0.1656;0.0847];E=[l;0;0];C2=[0,0,0.1];D=[0.1539-0.2035-0.0165;0.16550.5014-0.0050;0.04980.27000.5612];lmiterm([111丄miterm([114-Wl],1,tao201);lmiterm([115-X],l/Phil');lmiterm([1

5、16-Wl]zlzl)；lmiterm([117-WllzhE*);lmiterm([122丫],-1,1)；丄miterm([124-Y],l,Phi2t);lmiterm([124-W2],1,tao20*);lmiterm([125-Y]zlzC2,*taol,lmiterm([126-W2]z1,1);lmiterm([127丄miterm([133Z],-1,1)；lmiterm([134-Z]z1ztao21*);lmiterm([137lmiterm([144alpha]z1,D*

6、D*);lmiterm([144丄miterm([155X],-1,1);lmiterm([166Z],-1/D；lmiterm([177alpha],-1,1);lmis=getlmis;[tmin,xfeasd=:feasp(lmis)X=dec2mat(lmis,xfeas,X)Y=dec2mat(lmis,xfeas,Y)Z=dec2mat(lmis,xfeas,Z)Wl=dec2mat(lmiszxfeas,W1)W2=dec2mat(lmis,xfeas,W2)alpha=dec2m

7、at(lmis,xfeas,alpha)(1)运行结果如下SolverforLMIfeasibilityproblemsL(x)

8、.01180810115.756269e-0031.263567e-004Result:bestvalueoft:-0.542992f-radiussaturation:0.004%ofR=1.00e+00912—0.542992tmin=-0.5430xfeas=1.0e+004*0.1312-0.22374.25460.7058-0.33230.3362-0.0149-0.29720.74230.00510.00000.0000-0.00020.00000.00010.0103X1.0e+0