高速搬运机器人产业应用及发展

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1、第30卷第2期轻工机械Vol．30No．22012年4月LightIndustryMachineryApr．2012［综述·专论］DOI:10．3969/j．issn．1005-2895．2012．02．030高速搬运机器人产业应用及发展刘凤臣，姚赟峰，刘黎明，金杰锋，林纪良，郭湖兵(杭州娃哈哈集团有限公司，浙江杭州310009)摘要:高速搬运机器人是代替人类劳动，完成搬运工作的一种工业机器人，广泛用于工业生产中产品的包装与运输。文中阐述了高速搬运机器人包括串联和并联2种类型的发展现状、开发基础以及应用前景。通过对以往高速搬运机器人的研究和分析，在三自由度

2、Delta并联机器人基础上，增加旋转自由度，并利用照相视觉技术，实现水平移动中不同姿态吸管及胶体炸药卷的抓取和装箱;开发四自由度搬运机器人，通过2组串接的平行四边形机构，确保终端抓取器姿态始终保持水平，实现各类成品的码垛包装。图11表2参21关键词:高速搬运机器人;发展现状;开发基础;应用前景中图分类号:TP242．2文献标志码:A文章编号:1005-2895(2012)02-0108-05DevelopmentandApplicationofHigh-SpeedTransferRobotsIndustryLIUFeng-chen，YAOYun-feng，

3、LIULi-ming，JINJie-feng，LINJi-liang，GUOHu-bing(HangzhouWahahaGroupCo．，Ltd．，Hangzhou310009，China)Abstract:Thehigh-speedtransferrobotisakindofindustrialrobotwhichcanreplacehumanlaboranddotransferwork．Itiswidelyusedinthepackingandtransportofindustrialproduction．Thegeneralsituationsuch

4、asdevelopmentstatusandfoundation，applicationprospectsofhigh-speedtransferrobotsincludingserialandparallelrobotsareelaborated．Basedonthepreviousresearchandanalysisforhigh-speedtransferrobots，thepaperrealizedgraspingandpackagingofstrawsandexplosivewithdifferentposesinhorizontalmovem

5、entbyincreasingrotationaldegreesoffreedomandvisiontechnologyonthefoundationofthreedegreesoffreedomDeltaparallelrobots，aswellasdevelopedfourdegreesoffreedomserialrobotswithtwoserialparallelogrammechanismtorealizestackingandpackingofavarietyofproductswhichcanensurethattheterminalgra

6、bbingdevicealwaysmaintainshorizontalpose．［Ch，11fig．2tab．21ref．］Keywords:high-speedtransferrobots;developmentstatus;developmentfoundation;applicationprospects0引言等优点，也越来越受到人们的关注。工业机器人是一种程序可编，并且具有独立控制1国内外发展概况系统，抓放工件或操纵工具的自动化机械装置，是典型目前工业机器人有以下几个发展趋势:①机械结的机电一体化高科技产品。它在提高生产自动化水构向模块化、可重构

7、化发展;②控制系统向基于PC机平、劳动生产率和经济效益，保证产品质量，改善劳动的开放型控制器方向发展;③多传感器融合配置技术;条件等方面的作用日益显著，工业机器人代替人力劳④数字伺服驱动技术;⑤视觉技术;⑥网络化技术等。动已成为必然趋势。一般来讲，机器人根据结构形式从国际间比较来看，西欧与美国的地位大致相同，［1-2］不同可分为2大类:一是串联机器人，二是并联机器日本在应用方面处于相对领先地位。目前不少国人。串联机器人因具有结构简单、工作范围(负荷及家都有自己的工业机器人标准和系列化产品，具有代几何空间)大、占用空间小等优点，而获得广泛应用;表性的公司包括

8、瑞典ABB、德国KUKA、日本FANUC并联机器人由于具有动作频率