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1、本科毕业设计(论文)运料机械手的设计MaterialHandlingManipulatorDesign学院：机械工程学院专业班级：机械电子工程DZ机电091学生姓名：叶国巍学号：2011140428指导教师：汪冰（讲师）2013年6月毕业设计（论文）中文摘要运料机械手的设计摘要：在工业自动化飞速发展的今天，机械手在工业应用中越来越重要。工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高生产率。本文设计了一种应用于加工生产线的四自由度搬运机械手。机械手能完成的动作分别是手臂下降、抓手夹紧、手臂上升、机身逆转、工件松开、手臂伸出、机身下降、手臂缩回、机身上升、手臂顺转。先是对机械手
2、进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。再计算出了手爪、手臂、机身所需的驱动力矩，并分别选择了液压缸的型号。重点是设计了机械手的液压系统图、PLC控制程序图、I/O端子分配图、功能流程图。在PLC的控制下，机械手运行将不合格工件从生产流水线上取出的简单动作。关键词：机械手；液压；PLC毕业设计（论文）外文摘要MaterialHandlingManipulatorDesignAbstract:Intoday'srapiddevelopmentofindustrialautomation,robotsarebecomingincreasinglyimporta
3、ntinindustrialapplications.Industrialrobotscanreplacepeopleheavylabor,significantlyreducethelaborintensityofworkers,improvetheproductivity.Thispaperdesignedakindoffourdegreesoffreedomofthecarryingmanipulatorisappliedtotheprocessingproductionline.Manipulatorcanachievemovementrespectivelyisarmdrop,g
4、ripperclamping,armrising,fuselagereversal,artifactstoloosen,armsoutstretched,fuselagedrops,armback,bodyrise,clockwiserotation.Firstofall,themanipulatoroverallplandesign,determinethecoordinatesofthemanipulatorandthedegreesoffreedom,determinethetechnicalparametersofmanipulator.Secondly,calculatethed
5、rivetorqueneededforthehandclaw,arm,body,andchoseahydrauliccylindermodel,respectively.Thekeydesignofthemanipulatorhydraulicsystemdiagram,diagramofPLCcontrolprogram,I/Oterminaldistributiondiagram,flowchartoffunction.UnderthecontrolofPLC,thesystemisremovedfromtheproductionlinewillnotbeeligibleworkpie
6、cesimpleactions.Keywords:manipulator;hydraumatic;PLC目录1绪论………………………………………………………………………………11.1课题背景………………………………………………………………………11.2设计目的…………………………………………………………………………12手部结构…………………………………………………………………………12.1设计时应考虑的几个问题……………………………………………………12.2驱动力的计算…………………………………………………………………22.3夹紧缸的设计计算……………………………………………………………4
7、3臂部设计…………………………………………………………………………63.1伸缩手臂运动驱动力计算……………………………………………………63.2液压缸缸筒内径D的确定……………………………………………………93.3液压缸外径的设计及校核…………………………………………………103.4活塞杆设计参数及校核……………………………………………………104机身升降机构设计……………………………………………………………114.1手
