智能机器人物体识别与跟踪技术研究与原型实现

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1、智能机器人物体识别与跟踪技术研究与原型实现摘要智能机器人的发展已经渗透到人们日常生活的各方各面，日益在人们日常生活中发挥着重要的作用，并且智能机器人跟踪技术是机器人研究领域的一个重要研究方向。云计算正不断应用到各种场景，传统机器人的计算存储等能力受限于其板载设备，将云计算与机器人结合用于提升机器人能力是机器人未来发展的趋势之一。本毕业设计课题基于turtlebot实现机器人目标追踪，需要将物体识别迁移到云服务器，云服务实时的通过对图像计算做出移动指令，最终实现目标追踪。采用机器人操作系统（R0S）与Client/Server（客户端/服务端）通信相结合来实现本课题。

2、首先客户端用来接受kinenct所采集的图像，将物体识别到服务器；其次服务器端实时的对图像进行计算处理，利用机器人跟踪技术，并将产生的控制命令返回给客户端，最终远程实现对机器人的跟踪控制。关键词：目标跟踪；R0S机器人程序设计；C/S通信框架；远程控制；云机器人ResearchandPrototypeRealizationofObjectRecognitionandTrackingTechnologyforIntelligentAbstractThedevelopmentofintelligentrobotshaspenetratedintothedailyaspe

3、ctsofpeople'sdailylife,andincreasinglyplaysanimportantroleinpeople'sdailylife,andintelligentrobottrackingtechnologyisanimportantresearchdirectioninthefieldofrobotresearch.Cloudcomputingisbeingappliedtoavarietyofscenes,thetraditionalrobotcomputingstoragecapacityislimitedbyitsonboardequi

4、pment,cloudcomputingandrobotcombinationforthepromotionofrobotcapabilityisoneofthefuturedevelopmenttrendoftherobot.Basedonturtlebottoachievetherobottargettracking,theneedtomigrateobjectrecognitiontothecloudserver,cloudservicereal-timethroughtheimagecalculationtomakemobileinstructions,an

5、dultimatelyachievethetargettracking.Iusetherobotoperatingsystem(ROS)andClient/Server(client/server)communicationtoachievethisproblem.First,theclientisusedtoaccepttheimagecollectedbykinenct,andtheobjectisrecognizedtotheserver.Secondly,theserverrealizesthemobileinstructionbyusingtherobot

6、trackingtechnologyandreturnstheresulttotheservertodothelogicalprocessingandgeneratethecontrolcommand,Thefinalremoteimplementationoftherobottrackingcontrol.Keywords:targettracking;ROSrobotprogramming;C/Scommunicationframework;remotecontrol;cloudrobot智能机器人物体识别与跟踪技术研究与原型实现1摘耍1ResearchandP

7、rototypeRealizationofObjectRecognitionandTrackingTechnologyforIntelligent2Abstract2目录31绪论51」研究背景5A.智能机器人（turtlebot）与云机器人61.3机器人操作系统（R0S）81.3.1什么是机器人操作系统（ROS）81)ROS的核心概念82)ROS的核心模块102相关环境的搭建122.1硕件和软件环境的搭建122.1.1破件环境的搭建122.1.2软件环境的搭建12[3]Ubuntu操作系统和ROS的安装12[4]Kinect2驱动安装135.kinect2驱动包