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1、武汉科技大学本科毕业设计摘要Delta并联机器人是一类全新的机器人,它具有刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小、动力性能好等一系列优点,与目前广泛应用的串联机器人在应用上构成互补关系,因而扩大了机器人的应用领域。Delta并联机器人是最典型的空间三自由度移动的并联机构,Delta机构整体结构简单、紧凑,驱动部分均布于固定平台,这些特点使它具有良好的运动学和动力学特性,实验条件下末端控制加速度可高达5.0g(重力加速度)。大量的实践证明,Delta机构是迄今为止设计最成功的并联机构之一。目前,De
2、lta并联机器人己经广泛应用于化妆品、食品和药品的包装和电子产品的装配。步进电机是将电脉冲信号转为角位移或线位移的开环控制元件。以步进电机作为Delta机器人的动力，其既简单廉价，又可靠稳定。它有瞬间启动，急速停止，精度高等特点。在运动学反解模型的基础上，利用VS2008开发了基于Windows平台的三自由度Delta机器人上位机控制端，实现了空间坐标的反解及数据的串口收发。并设计制造了Delta机器人，设计采用二相混合式步进电机作为机器人的动力来源。使用S3C6410作为控制系统的核心，实现下位机
3、串口数据的收发、对机械运动的控制及步进电机的驱动。关键词：Delta机器人；位置反解；步进电机；S3C6410IV武汉科技大学本科毕业设计AbstractParallelrobotisanewkindofrobots,Ithasaserialadvantagesoverserialrobotsintermsofhighstiffness,largerpayload,highprecision,load/wightratioandgooddynamiccapability,ithascomplemen
4、taryrelationshipwithserialrobotswhichiswidelyusedinapplication,asaresult,enlargethewholeapplicationfield.TheDeltaparallelrobotisthemosttypicalthreetranslationDofparallelstructure,thewholestructureissimpleandcompact,thedrivingpartareevenlydistributedtob
5、aseplatform,thischaracteristicsleadtogoodkinematicanddynamicidentity,underexperiment,theaccelerationcanreachto5.0timesofg(accelerationofgravity).Anumberofexperimentsprovedthat,theDeltarobotisoneofthemostsuccessfulrobotssincetoday.Atpresent,theDeltarobo
6、tiswidelyusedinthepackingofcosmetic,foodandmedicineaswellasassemblyofelectronicproducts.Thesteppingmotorisaopen-loopcontrolcomponentsthatcouldbetotransformtheelectricalpulsesignalintoangulardisplacementorlineardisplacement.ThesteppingmotoristhepowerofD
7、eltarobotwhichisbothsimpleandcheap,reliableandstable.Ithasinstantstart,rapidstop,andhighaccuracy.Onthebasisofinversekinematicsmodel,developsthecomputercontrolsystembasedonWindowsusingVC2008,TheinversesolutionspacecoordinatesandSerialdatatransceiver.Des
8、ignandmanufactureofDeltarobot,Usingthetwo-phasehybridsteppingmotor,usingS3C6410asthecontrolcore,ThelowercomputerserialporttosendandreceivedataandControlofthemechanicalmotion.Keyword:Deltarobot;Inversesolutionofposition;Steppingmotor;S3C
