舵机控制C程序

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1、舵机控制C程序#include #defineucharunsignedchar #defineuintunsignedint /* 变量定义 */ ucharkey_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter; bitkey_stime_ok; /* 引脚定义 */ sbitcontrol_signal=P0^0; sbitturn_left=P3^4; sbitturn_right=P3^5; /********************************************

2、********************* 名称：定时器0初始化 功能：20ms定时,11.0592M晶振 初值=65536-11059200*0.02/12=65536-18432=47104=0xB80020ms 初值=65536-11059200*0.0001/12=65536-92.16=64430=0xFFA30.1ms *****************************************************************/ voidTimerInit() { control_signal=0; TMOD=0x01;

3、//设置定时器0为工作方式1 EA=1;//开总中断 ET0=1;//定时器0中断允许 TH0=0xFF;//定时器装初值 TL0=0xA3; TR0=1;//启动定时器0 } /********************************************** 定时器0中断服务函数 ***********************************************/voidtimer0(void)interrupt1using0 { TH0=0xFF; TL0=0xA3;//定时器0重新装入数值 if(++key_stime_

4、counter>=200) { key_stime_counter=0; control_signal=1; key_stime_ok=1;//20ms到 timeT_counter=0; } if(key_stime_ok&&(++timeT_counter>=hight_votage)) { key_stime_ok=0; timeT_counter=0; control_signal=0;//hight_votage*0.1ms到 } } /********************************************* 名称：键盘扫

5、描 功能：在按键稳定期内判断键值，并返回键值 **********************************************/ ucharkeyscan(void) { staticcharkey_state=0; staticcharkey_value=0; ucharkey_press,key_return=0; key_press=turn_left&turn_right;//读按键I/O电平 switch(key_state) { case0://按键初始态 if(key_press==0)key_state=1;//键被按下，但

6、需要确认是否是干扰break; case1://按键确认态 if(key_press==0)//如有键按下则不是干扰，判断键值 { if(turn_left==0)//判断是哪一个按键被按下 key_value=1;//按键较多时可采用switch选择结构 elseif(turn_right==0) key_value=2; else key_value=0; key_state=2;//状态转换到键释放态 } else key_state=0;//按键已抬起，属于干扰，转换到按键初始态 break; case2: if(key_press==1) {

7、 key_return=key_value;//按键释放后再输出键值,如果按下键就输出则可省略key_value key_value=0; key_state=0;//如果按键释放，转换到按键初始态 } break; } returnkey_return;//返回键值 } /********************************************* 名称：按键处理 功能： **********************************************/ voidkey_operation(void) { switch(k

8、eyscan())//根据键值不同，执行不同的内容{ case1: hight_