【精品】李博毕业论文

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1、智能循迹避障小车李博，齐小龙(陇东学院电气工程学院，甘肃庆阳745000)摘要：本设汁是一种基于旳片机控制的简易自动寻迹小车系统，包括小车系统构成软硬件设计方法。小车以STC89C52单片机为控制核心，用L298N驱动小车的两个冇流电动机，用单片机产生PWM波，控制小车速度。利用红外对管対路血黑色轨迹和障碍物进行检测，并将路面检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驳动直流电机以调整小车转向，从而使小车能够避开障碍物沿着黑色轨迹口动行驶，实现小千口动寻迹的H的。关键词：智能小车；

2、STC89C52单片机；L298N；红外对管Intelligenttrackingandobstacie-avoidcarLiBo,QiXiao-long(ElectricalEngineeringCollege,LongdongUniversity,Qingyang745000,Gansu,China)Abstract：Thisdesignisakindofautomatictracingbasedonsingle-chipmicrocomputercontrolsystemused,includin

3、gtrolleysystemshardwareandsoftwaredesignmethod・CarSTC89C52singlechipmicrocomputertocontrolthecore,L298NdrivingtwoDCmotorsforcar,monolithicintegratedcircuitPWMwave,controllingcarspeed.Usinginfra-redtubeblacktrackanddetectobstaclesonpavementandpavementdete

4、ctionsignalbacktotheMCU.MCUonthecollectedsignalsanalysis,controldriveDCmotorstoadjustthecarturninginatimelymanner,soastoenablethecartoavoidtheobstaclesalongtheblackpathautomatically,achievethepuiposeofcarautomatictracing.Keywords:SmartCar;STC89C52MCU;L29

5、8N;InfraredEmittingDiode1.引言32.方案设计与论证32.1主控系统32.2电机驱动模块42.3循迹模块52.4避障模块62.5机械系统72.6电源模块73•硬件设计73.1总体设计73.2驱动电路（参考文献［4］）83.3信号检测模块93.4主控电路104.软件设计114.2电机驱动程序114.3循迹模块12P00=!P00:13MB7P0_l=!P0_l;144.4避障模块145.制作安装与调试185.1PCB的设计制作与安装18结束语18参考文献191.引言随着机械自动化的

6、不断发展，人们在生活的各个方而都希望能够利用自动化的操作来提高工作效率，使牛产发展能够得到不断的提高。近来在轨迹跟踪方血的话题研究不断引起人们的更多关注，国内外更是开展了一系列的智能轨迹跟踪系统的竞赛活动。在实际应用中，具有智能化的机器人在人们无法触及的工作场合下更是大显身手，如各种军事机器人、勘探机器人等。和我们日常生活更为接近的有各种保疗机器人、汽车自动泊位系统、自动驾驶系统等等。轨迹跟踪系统的设计衣机器人领域有着重要的地位，可以说是机器人实现智能化的—•个重要指标。任何一个机器人想要实现智能化就必

7、须能够实现对外部环境的自我感知判断并作岀相应反应，最终完成人们布置的任务。本设计通过对轨迹跟踪问题的分析，制作了一辆能够口动跟踪地面上的黑色轨迹的小车。2.方案设计与论证根据要求，确定如卞方案：在现有玩具电动车的棊础上，加装光电检测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量,并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实吋控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。2.1主控系统根据设计要求，我认为此设计属

8、于多输入量的复杂程序控制问题。据此，拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证，具体如下：方案一：选用一片CPLD(如EPM7128LC84-15)作为系统的核心部件，实现控制与处理的功能。CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进行编写开发。但CPLD在控制上较单片机有较人的劣势。同时，CPLD的处理速度非常快，而小车的行进速度不可能太高，那么対系统处理信息的要求也就不会太高，在这一点上，MCU就已经对以