《运动控制系统》复习指南

《《运动控制系统》复习指南》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、第一章绪论1、运动控制系统的组成：电动机(控制对象)、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。2、直流电动机的稳态转速表达式：n=(U-IR)/(Kc

2、〜10%"2、晶闸管触发和整流装置的放大系数Ks=AUd/AUc,当触发电路控制电压Uc的调节范围是0〜10V吋，对应的整流电压Ud的变化范围是0~220V吋，取Ks=223、最大失控时间Tsmax=l/(mD；平均失控时间Ts=Tsmax/24、★晶闸管触发和整流装置的传递幣数(近似成一个一阶惯性环节)：Ws(s)^Ks/(l+Tss)Ts为平均失控时间；Ks为整流装置的放大系数5、稳态：是指电动机的平均电磁转矩与负载转矩相平衡的状态6、机械特性：平均转速与平均转矩(电流)的关系7、*PWM控制器与变换器的传递函数(近似成一个一阶惯性环节)：Ws⑸^Ks/(1+Tss)Ts为PWM装置的延迟

3、时间；Ks为PWM装置的放大系数8、“泵升电压”：对滤波电容一直充电，造成直流侧电压升高9、调速系统转速控制的3大要求：调速、稳速、加减速10、调速系统的2大稳态性能指标：调速范围、静差率A.调速范围D=nmax/nmin：电动机提供的最高转速与最低转速之比(一般収nmax=nN)B.静差率s=100%AnN/n0：负载市理想空载增加到额定值所对应的转速降落与理想空载转速Z比(★调速系统的静差率应以最低速时所能达到的数值为准，因为额定速降相同，转速越低，静差率越大，如果最低速时的静差率都满足，则高速时必满足)11、调速范围D、静差率s、额定速降AI1N的关系：D=nNs/[AnN(l-s)]s

4、=DAnN/(nN+DAnw)12、转速反馈控制的直流调速系统的数学模型：A.静特性：闭环系统电动机转速与负载电流(转矩)Z间的关系转速负反馈闭环直流调速系统静特性方程：n=KpKsUn7[Cc(1+K)]-RId/[Ce(1+K)]B.动态特性：动态过程是线性微分方程的解，解由两部分组成一一动态响应、稳态解闭坏传递函数：WciGEKpKs/Cj/KTsS+lXTmTM+TmS+D+KpKsa/Ce]R(T]S+1)13、闭环静特性与开环系统机械特性比较：1,闭环系统的机械特性要硬得多；2,闭环系统的静差率要小得多；3,如果静差率一定，闭环系统大大地提高了调速范围14、反馈控制的3大基本特征：

5、1,比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统；2,反馈控制系统的作用是抵抗扰动、服从给定；3,系统精度依赖于给定和反馈检测的精度15、积分调节器P的传递函数(积分环节)：W((s)=l/(tS)丫是积分时间常数16、无静差调速：积分控制可以在无静差的情况下保持恒速运行17、P、I调节器的根本区别：比例调节器P的输出只取决于输入偏差量的现状，而积分调节器T的输出则包含了输入偏差量的全部历史18、PI调节器的传递函数(PI环节)：Wpi(S)=Kp+l/(TS)=(KpTs+l)/(Ts)T二RoGKp二R】/Ro令TlK“T则有WPI(s)二Kp(Tis+l)/(T]S)19、稳态误差：输

6、入量与反馈量的差值，aun(t)=Un(t)20、有静差调速系统：0型系统对于阶跃给定输入稳态有差；无静差调速系统：I型系统对于阶跃给定输入稳态无差21、微机数字控制系统的2大特点：信号的离散化、信号的数字化22、香农采样定理：如果模拟信号的最高频率为仏涿，只要按照采样频率f^2fmax进行采样,那么取出的样品序列就可以代表模拟信号23、数字测速方法的精度指标：分辨率一一当引起记数值增量为1时，被测转速由山变为ii2,Q=n2-m，Q越小，表明对转速变化检测越敏感，测速精度越高；测速误差率一一转速实际值与测量值之差An与实际值n之比，6=100%An/n,其值越小，表明准确度越咼24、旋转编码

7、器的3大数字测速方法：M法（n=60M）/（ZTc）,适合于测高速）、T法（也称周期法,n=60/（ZTt）=60f（）/（ZM2））,适合于测低速）、M/T法（高低速都有较强的分辨能力）25数字PI调节器的2大算法：位置式、增量式第三章转速、电流反馈控制的直流调速系统26转速调节器ASR的2种状态：（要使电流调节器ACR不能进入饱和状态）不饱和（n=Un7a,I尸Ui7B）、饱和（Id二1伽二U