机器人智能搬运系统的构建

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1、机器人智能搬运系统的构建□蒋亚妮□张为民□蒋涛□ＲｏｌａｎｄＷｏｅｒｚ同济大学中德学院上海２０１８０４摘要：以ＡＢＢ机器人为研究对象，结合双目相机、快换夹具、计算机控制系统等硬件构建智能搬运系统。设计机器人智能搬运的Ｒａｐｉｄ程序，控制机械臂运动及夹具动作。建立机器人系统与上位机之人实现上位机与Ｒａｉｄ程序数据和机器视觉数据的通信完成两者交互及对机器智能搬间的控制网络，，ｐ运的控制。经试验验证，该系统在远程操作下能快速完成机器人的数据通信与控制运行，机器人可适应

2、工件位置和数量，并进行自动搬运，对异常工况也可自动做出反应。关键词机器人搬运设计：－０００－４９９８２００２－００２８０５中图分类号２２文献标志码：Ａ文章编号：１（１７）：ＴＨ１Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴａｋｉｎＡＢＢｒｏｂｏｔａｓｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｂｅｃｔ，ｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｈａｎｄｌｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗａｓｃｏｎｓｔｒｕｃｔｅｄｇｊｔｔｒｏｌｓｓｔｅｍ．ｌｉｉｘｔｕｒｅａｎｄｃｏｍｕｅｒｃｏｎｂｉｎｂｉｎｏｃｕｌａｒｃ

3、ａｍｅｒａｕｃｋｃｈａｎｇｅｆｙｂｃｏｍｉｎｉｎｇｔｈｅｈａｒｄｗａｒｅｉｎｃｕｄｇ，ｑｐｙｉｔａｎｄｉｉｉｎｅｄｔｏｃｏｎｔｒｏｌｍｅｃｈａｎｃａｌａｒｍｍｏｖｅｍｅｎＲａｉｉｔｔｒａｎｓｏｒｔａｔｏｎｗａｓｄｅｓｇｐｉｄｒｏｒａｍｆｏｒｒｏｂｏｔｎｔｅｌｌｅｎｐｇｊｐｇｇｔｓｅｓｔａｂｌｉｔｂｏｔｓｓｔｅｍａｎｄｔｈｅｈｏｓｔｃｏｍｕｅｒｗａｉｓｈｅｄｔｏｒｅａｌｚｅｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔ．Ｃｏｎｔｒｏｌｎｅｔｗｏｒｋ

4、ｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｒｏｙｐｍａｃｈｉｔｔｔｈｅｉｎｅｖｉｓｉｏｎｄａｔａａｃｈｅｖｅｈｅｉｄｒｏｒａｍｄａｔａ＆，ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｈｏｓｔｃｏｍｐｕｅｒａｎｄＲａｐｐｇｌｈｅ．ｉｔｌｒｉｆｉｃａｔｉｏｎｈｅｍｔｏｔｒｏｂｏｔｆｏｒｉｎｔｅｌｌｉｅｎｔｔｒａｎｓｏｒｔａｔｉｏｎＷｉｔｈｅｘｅｒｍｅｎａｖｅ，ｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔａｎｄｃｏｎｒｇｐｐｔｔｒａｔｉｏｎｕｎｄｅｒｔｈｅ

5、ｉｃａｔｉｏｎｆｏｒｔｈｅｒｏｂｏｔａｎｄｃｏｎｒｏｌｈｅｏｐｅｉｌｌｅｔｅｔｈｅｄａｔａｃｏｍｍｕｎｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃａｎｑｕｃｋｙｃｏｍｐ－ｉｔｔｉｃＴｔｅｄｔｏｔｈｅｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｎｕｍｂｅｒｏｆｔｈｅｗｏｒｋｅｃｅｓｆｏｒａｕｏｍａｒｅｍｏｔｅｏｅｒａｔｉｏｎｈｅｒｏｂｏｔｃａｎｂｅａｄａｐｐｐ，ｐｄｉｔｏｎｓ．ｔｏｒｔａｔｉｏｎａｎｄｃａｎｒｅａｃｔａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｔｏａｂｎｏｒｍａｌｃｏ

6、ｎｉｒａｎｓｐ，ｙＫｅｙＷｏｒｄｓ：ＲｏｂｏｔＨａｎｄｌｉｎｇＤｅｓｉｇｎ本课题以ａｂｂ机工业机器人广泛应用在焊接，、搬运、装配和喷涂等能力升级，具有很强的竞争力。因此一目相机个重要标志、快换夹具、计算机控制系多个工业领域是工业现代化程度的。目器人为主体，采用双，一个搬运系统机器人正由传统的工业机器人向智能机器人过渡，对其进行多技术集成前，统等硬件构建了，智能机器人对周围的环境具有感知能力，能根据外界研究。利用机器视觉技术获取数据后，如何调用数据并［１运系统

7、智能化的自动调节运动］视觉技术作为机器人获取远程控制机器人的运动是实现整个搬条件变化。环境信息的主要手段，可为机器人在运动过程中提供关键。基于机器人编程技术、运动控制理论和二次开发对机器人进行智能化开发通过分析场景设计编判别信息，，。智利大学基于视觉技术利用机器人进行人技术３⑵［］利用软件开发工具包ＮａｏｕｋｉＫｕｂｏｔａ等基于视觉技术实现移动写智能化的机器人运动程序，脸检测；ｙ［４］ＳＤＫ二次开发建立计算机与机器人机器人的远程控制基于视觉技术对仿人机（）对机器人

8、进行，；郭素敏杨扬［５］以视觉为的控制网络实现由上位机控制机器人与视觉数据进器人进行运动规划并实现无碰运动；，主要传感器，实现机器人对家庭环境中的物体进行智行通信并根据工件数量灵活地进行搬运工作。能抓取。以上研究表明视觉技术大大提高了机器人的加并】智ｆ１１搬运系统框构智能性和应用的灵活性。智能机器人现大多应用于研究领域及高端制造智能搬运系统利用双目相机识别非固定工位的工业在工业上应用极少。在飞快变化的市场上，基于视件并获取位置信息，上位机控制机器人读取工件坐标