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1、摘要随着工业革命的发展，生产自动化程度不断提高，生产自动化的实现离不开自动化机械。本世纪是自动化机械的吋代，各种机器装备代替人完成各种复杂，危险，恶劣环境下的工作。作为人的代替品完成各种工作，自动化机械理所当然在一定程度上是根据人体的结构和功能來设计的，手是人类完成各种工作的重要器官，相当一部分自动化机械是模仿人体的各个动作來完成各种复杂的动作。此次设计就是模仿人完成一项工作的各个动作而进行设计的一台自动化机械手，完成工件的抓取和放置。设计过程和内容涉及机械，液压,电气，自动控制等多门学科知识，对设计人员有较高的综合索质要求。关键词：AbstractA
2、longwiththedevelopmentoftheindustrialrevolution,productionautomationdegreeunceasingenhancement,therealizationoftheautomatedproductionfromautomaticmachines.Thiscenturyistheeraofautomationmachinery,variousmachineequipmentinsteadofhumanincompletingvariouscomplex,dangerous,harshenvi
3、ronment.Asasubstituteforthepeoplefinishallkindsofwork,automationmachinerygrantedinacertainextentaccordingtothehumanbodystructureandfunctiontodesign,thehandisanimportanthumanbeingsincompletingvariousorgans,aconsiderablenumberofautomationmachineryisimitationofhumanbodyeachactionto
4、finishallkindsofcomplicatedmovements.Thisdesignistheimitationpeopleperformataskofeachmovementandaautomationdesignmanipulator,grabandplacedcompleteworkpiece.Designprocedureandcontent,involvingmachinery,hydraulic,electric,automaticcontrolofmulti-disciplineknowledge,designershavehi
5、ghcomprehensivequalityrequirements.第1章绪论1.1工业机械手简介机械手是模仿人的手部动作，按照给定程序、轨迹和要求实现口动抓取、搬运和操作的自动装置，它是机械化、自动化的重要手段。因此，获得了口益广泛的应用，特别在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣坏境，以及笨重、单调、频繁的操作中，它代替了人的工作，具有重要的意义。在机械加工中，冲压、铸、锻、焊、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输、国防工业等各方面，也己愈來愈引起人们的重视。机械手一般由执行机构、驱动机构、控制机构以及位置检测装置等组成，驱动系统可
6、采用液压传动、气动传动、电气传动和机械传动等形式，而多数采用电液机联合传动。该机械手是将圆柱形零件从传送带上夹装到专用机床上，待加工完毕后再夹装冋传送带的专用机械手（见示意图）。机械手总体设计分为夹持器、伸缩臂、升降臂和底座四大部件设计及二个系统：PC电控系统与液压控制系统设计。夹持器安装于伸缩臂上，伸缩臂安装在升降臂上，升降臂安装在底座上。连接方式均为法兰盘螺栓连接。1.2机械手的组成和工作程序机械手的动作要求分为14步。从原位开始——伸岀——下降——夹紧——上升回缩——下降——正转——上升——下降——松开——上升——缩回——反转——到原位停止，准备
7、下次循环。圆柱形零件的尺寸为直径80毫米，高为150毫米，机械手回转角度为90度，升降高度为500mm,伸缩长度为300mmo本设计为工业机器人机械手的夹持器设计，机器人通过夹持器的松紧动作，实现工件的加紧与放松。第2章机械手设计2.1设计参数和性能要求(1)所要抓紧的工件直径为80mmo放松动作吋两爪间最大距离为110-120mmo抓持速度为20mm/s,夹持器从运输车上抓取待加工的坯料送到加工机械上及把加工好的工件送回到运输车上。(2)抓持速度为20mm/s(3)工件重约6kg,材质：45#钢，(4)加紧动作平稳，起动和终止无刚性冲击；由运动分析及
8、所需夹持力得到机构各部分尺寸。缸体2、［確3、醸4、楔块5、滾子6、lift7、醸8、1、杠杆
