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1、摘要随着人类不断地深入海洋，人们对海洋的开发和探索的范围越来越广。由于海面上的不稳定因素很多，风、海、浪对船舶的运动以及在海面上的位置有很人的影响，因此对船舶在海洋中的控制的要求越来越高。以往，大多船舶采用锚泊等方法进行定位，所需建设工稈时间较长,尤其在深海处，锚泊定位方法存在较大困难。因此，船舶动力定位就是在这个吋候产生的。船舶动力定位有别于传统的定位方法，船舶动力定位是依靠自身的动力，在控制系统的指挥下抵抗外界的干扰，使其保持某一姿态和艄向、悬停于空间任何一定点位置。它具有不受海水深度影响、定位准确快速等特点。在船舶动力定位系统中，控制系统是
2、它的核心部分。随着控制技术的不断的发展，船舶动力定位控制技术得到快速的提高。至今，动力定位控制技术也经历了三代的发展，其特点分別是经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论在动力定位控制技术中的应用。本文主耍是在了解了解国内外科技发展动态的基础上，通过对船舶动力定位技术的比较、分析和研究，制定一套船舶动力定位控制技术的总体方案。首先，介绍动力定位系统和动力定位控制技术，然后对船舶的在海上的运动的进行了建模包括低频运动和高频运动，接着重点分析和比较控制技术中的PID控制和模糊控制优势和劣势，确定了模糊控制更适合现在的船舶动力定位控制技术。关键词：动力
3、定位，PID控制，模糊控制，船舶运动abstractAlongwithresearchdeepinoceanbyhuman,thedevelopmentandexplorationofmarineareincreasinglywidebypeople・Becausemanyfactorsofinstabilityonthesea,wind,sea,wavemotionoftheshipandthelocationoftheseahasagreatinfluence・Sothereareincreasinglydemandingonthecontr
4、olofshipsintheocean・Inthepast,mostofshipsusedthemethodofanchorforlocating,whichrequiredLongertimeforconstructionprojects.Especiallyinthedeepsea,thereisabigdifficultyinmooringlocationmethod.Therefore,thedynamicpositioningvesselwasgeneratedatthattime・Thedynamicpositioningvessel
5、isdifferentfromthetraditional.TheDynamicPositioningisthedrivingforceonitsown,whichisunderthecommandofthecontrolsystemagainstoutsideinterference,tokeepanattitudeandheading,hoveroveranycertainpointinspace・Ithasnotaffectedbywaterdepthanditalsocanlocatequicklyandaccuratelyandsome
6、characteristicslikethose・IntheDynamicPositioningSystem,controlsystemisthecoreofits.Withthecontinuousdevelopmentofcontroltechnology,thetechnologyofDynamicPositioningcontrolhasimprovedrapidly.Sofar,theDynamicpositioningcontroltechnologyhasalsoexperiencedthedevelopmentofthreegen
7、erations,whichcharacteristicsaretheclassicalcontroltheory,moderncontroltheoryandintelligentcontroltheoryofdynamicpositioningcontroltechnologyintheapplication.Thispaperistounderstandthedynamicathomeandabroadonthebasisofscientificandtechnologicaldevelopmentandsetanoverallprogra
8、mofDynamicPositioningcontrolthroughtheDynamicPositioningtechnology,c
