教育拼装积木机器人教程-15-被困住的小车

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1、第十四节：被困住的小车还记得西游记里三大白骨精的片段吗？这天，师徒四人走到深山。唐僧饿了，悟空便跳上云端一望/南山一片鲜红,想必是成熟的山桃，待我摘些来与师父充饥。计吾空临走时用金箍棒画了个,嘱咐师父、师弟:“深山里会有妖怪，你们千万不可走出圈子！”孙悟空画的圆是为了保护师傅的。今天我们也给小车画一个圆圈,但这个圆圈不是保护小车的,而是不让小车出的。如果孙悟空画的圈同样具有这个功能,那么白骨精就不会轻易得手了。这个实验我们需要换一个小车结构,选用两个电机搭建的带万向轮的小车，这种小车控制非常的灵活。如图：接下来需要给这款小车装上一个红外传感器,安装步骤参考：

2、拿出2个这种小塞子将塞子插入这个地方最后将传感器连接到控制的端口6。然后我们在地板上用黑色的胶带粘出一个大点的圆圈,如图:编程前的思考：我们需要的功能是小车无法走出圈外,很显然,检测圆圈的任务就落到了红外传感器的身上了。小车行走到边缘传感器的输出信号会消失，程序就是要通过检测这个传感器的输出信号来判断小车是否走到了边缘。程序一旦检测到了信号的消失，就需要控制小车转向，然后小车继续行走。再者,当小车走到边缘的时候,如果直接控制小车转向可能效果不是很好,最好的方法应该是让小车先后退,然后再转向。再一个问题,我们怎么知道电机的哪一个转向对应小车前进和后退呢?实际上

3、有一个非常简单的方法,那就是进入控制器的手动控制状态，点击屏幕的按钮,实际操作一下电机的哪一个转向对应小车的运行状态是什么。如图:手动控制轄口2端口3口勺端口65贮正M2正正M3」M3反Ml反M2反M4R关节控制开始编程:分析下这个程序:因为传感器插入的是控制器的端口6,所以这里也需要设置成端口6:端口6有信号时的控制很简单,只需要小车前进即可重点看下在端口6没有信号时的处理,端口6没有信号就说明小车已经走到了圆的边缘，程序中先让小车停止片刻之后让小车后退:M1停止M2停延时200毫秒M1IE.V=71M2正‘W69延时500毫;这里之所以用了电机停止指令,

4、是为了控制平稳的需要，当然也可以直接让小车后退。这里小车后退的时间是0.5秒。小车后退完成之后再让小车转弯。转弯的时间也是0.5秒。当然,这个程序也得需要循环运行。将这个程序下载到控制器里运行试试吧。（上面这个程序是按照两个电机正转对应小车前进编写的,如果您的小车的运行方向和教程中的不一样,要根据自己的小车的运行情况来调整电机的转向。）你可以试着改变小车后退和转弯的时间,看看运行的效果有什么变化。具体的程序在示例程序的文件里,名字为：被困住的小