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1、四驱智能模型车的速度控制系统摘要：随着汽车工业的加速发展，与汽车相关的研究也越来越受到人们的重视，而智能化汽车的发展也成为科研的新方向。目而国内外也组织举办了多届不同的智能小车竞赛，其中瑞萨智能不竞赛吸引了国内各肓校的参加，本论文就是以瑞萨智能不(基于瑞萨MCU基板制作的循迹智能四驱车)竞赛参赛车为对象，运用红外传感器采集赛道信息，采用PWM技术实现电机的调速，并采取编码器进行速度采集反馈、PID控制算法对智能车的速度与角度进行闭环控制，使智能午能稳定、快速的在赛道上行驶且能应对不同的赛道(弯道、换道、直角弯道、上下坡道)。关键字：智1能四驱车，瑞萨MCU板，红外传感器，PWM,
2、编码器，闭环PID控制Four-wheeldrivesmartmodelcarspeedcontrolsystem(withemphasisonprogramming)ABSTRACT：Withtheaccelerateddevelopmentoftheautomobileindustry,ear-relatedresearchmoreandmoreattentionhasbeenpaidtothedevelopmentofintelligentvehicleshasalsobecomethenewdirectionoftheresearch.Athomeandabroad,or
3、ganizedamulti-sessiondifferentsmartcarcompetition,whichRenesassmartcarcontestattractedtheparticipationofdomesticuniversities,thepaperistheRenesassmartcar(basedonthetheRenesasMCUsubstratemadetrackingintelligentfour-wheeldrive)contestcompetitioncarfortheobject,useinfraredsensoracquisitiontracki
4、nformation,motorspeedcontrolusingPWMtechnology,andtaketheencoderspeedcollectingfeedbackPIDcontrolalgorithmforclosed-loopcontrolofthespeedandangleofthesmartcar,thesmartcarstable,fastdrivingonthetrackandcanrespondtoadifferenttrack(corners,changelanes,right-anglecorners,upanddowntheramp).Keyword
5、s:intelligentfour-wheel,RenesasMCUplate,infraredsensors,PWM,encoder,closed-loopPIDcontrol目录1绪论1.1智能小车的意义与现状口第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年來机器人的智能水平不断捉高，并R迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识白然的过程屮，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感辭成为口动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对
6、于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基丁图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD,目前的CCD己能做到白动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法。山机器人要实现B动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物,感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基丁•口动导引小示(AVG一auto-guidevehicle)系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择止确的
7、行进路线。使用传感器感知路线和障碍并做出判断和相应的执行动作。⑵该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPUo机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车白动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物白动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一•般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器血考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电
