基于CCD的路径识别方法探讨-智能汽车设计技术方案报告

《基于CCD的路径识别方法探讨-智能汽车设计技术方案报告》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、第二届全国大学生“飞，鬼卡尔”杯智育岂汽车竞赛技术报告附件A基于CCD的路径识别方法探讨关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，HP：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名:带队教师签名:日期:目录摘要IABSTRACTII第一章引言11.1背景11.2参考文献综述11.3论文结构2第二

2、章智能车整体设计32」整体设计概述32.2系统硬件结构设计42.3系统软件结构设计52.4模型车的技术参数6第三章智能车硬件设计93.1视频分离模块-LM188193.2电机驱动模块-MC33886113.3电源模块143.3.1升压模块-MC34063A143.3.2AD参考电压模块-LM336163.3.3降压模块-LM1117-5173.4电压反馈模块193.5液晶显示模块-RT12864M193.6键盘模块一ZLG7289A203.7测速反馈模块—CS302023第四章智能车机械结构调整254.1舵机的改装264.2差速的

3、改进274.3霍尔的安装274.4摄像头的固定274.5电路板的安放304.6前轮倾角的调整314.7齿轮传动机构调整314.8其他机械模块调整32第五章智能车软件设计335」软件设计思想335.1.1软件设计基木思想335.1.2软件设计流程355.2信息处理算法365.2.1图像采集处理365.2.2测速算法415.3道路识别算法425.3.1道路形状425.3.2道路形状识别435.4决策控制算法455.4.1速度控制算法455.4.2舵机控制算法455.4.3异常情况处理475.4.4控制算法小结47第六章开发与调试506

4、.1开发调试工具506.2LCD调试模块526.3状态指示536.4键盘调试536.5AD参考电压的调试536.6十字交叉的处理54第七章结论587」硬件设计587.2软件设计587.3不足与展望58参考文献I附录AI舵机特性的测试I附录BIII电机特性的测试III附录CVII源程序：VII摘要本文介绍了西北工业大学“勇毅”队为第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛的设计方案。阐述了智能车的硬件以及软件方面的车道检测和运动控制算法。本系统以Freescalel6位单片机MC9S12DG128作为系统控制处理器，基于CCD传感器

5、采集视频图像，通过对获得的图像进行处理分析，获得道路信息提取赛道黑线，并结合测速反馈实现对小车的闭环反馈控制。文屮介绍了赛车的硬件设计和软件设计，详细介绍了车模机械结构调整、小车图像采集模块、转向模块和驱动模块的设计、参数和有关测试，以及摄像头工作机制以及安装选型和速度反馈的设计。除智能车系统本身的介绍外，文屮还详细叙述该系统开发过程屮所用到的开发工具、软件以及各种调试、测试手段方法。关键词：车道检测，图像采集，运动控制，测速反馈ABSTRACTInthispaper,wewilldemonstrateantotalintelli

6、gentvehiclesystemschemepreparedforthesecondsessionoftheFreescaleIntelligenceCarCompetition.Wedescribethedetailsofthehardwareofthecircuitandthesoftwareincludingroadrecognitionandmotioncontrolarithmetic.Thevehiclesystem,withtheFreescale16-bitsingle-chipMC9S12DG128asitsc

7、ontrolmicroprocessor,usesimage-sensormodulebasedoncameratoobtainlaneimageinformation,throughtheacquiredimageprocessing,wegettheroadinformationandabstracttheblackline,thencontrolthecaronawayofclosed-loop.Thispaperintroducesthehardwareandsoftwaredesignofthecar,andpresen

8、tsthemechanicalstructureadjustment,theimageacquisitionmodule,andthedesign,parameters,andrelativetestsofthevehiclesteermodule