自动控制原理matlab实验报告3太原理工大学

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1、课程名称：自动控制原理实验项目：基于MATLAB根轨迹绘制与性能分析实验地点：北区大机房专业班级：学号：学生姓名：指导教师：2014年12月18H1・给定开环传递函数如H（2时吋’绘制其闭环根轨迹，熟悉上述命令并分析系统稳定性。Z=[1P=[0r3r2]k=lsys=zpk(z,p,k)rlocus(sys)Zl=[]；pl=[-5/3,-5/3,-5/3];kl=3;sysl=zpk(zl,pl,kl);holdon;rlocus(sys1)[k,poles]=rlocfind(sys)如下图故当k>29.4时系统不稳定s-xvA」eu_beE_-2-

2、4-8-6RootLocus・4RealAxis2给定开环传递函数G⑸H（宀冶（无零点），绘制其闭环根轨迹并分别讨论:P=[0g]；k=l;z=LJ；sys=zpk(z,p,k);holdon;rlocus(sys);RootLocus4s-xvA」eu_6elu-•6-5-4・3-2-1012RealAxisn):增加不同零点时对应的闭环根轨迹：零点大小分别为0,0.5,3等不同值,分析实验结果，给出你的结论。p二[0,0,・2]k=lz=[0];sys=zpk(z,p,k);rlocus(sys)holdonuoppq（sKs）snoopt（y（6d

3、4z）5[dz=sKst[g（）J=z◎0U=dsixv

4、eea0SO-t^O-90-80-L-7L・9J・8L--magina「yAxiso009戶乙o7ooo.9Quuoppq（sKs）snoopt（y（6d4z）5[dz=sKst[g（）J=z◎0U=dsixv

5、eea0SO-t^O-90-80-L-7L・9J・8L--magina「yAxiso009戶乙o7ooo.9QuUOP

6、OI

7、(sAs)snoo[上QP“z)”dz=sXs乂£]=z【二”W0]=dSIXV

8、E9H90-90-maginaryAxis0o9-O9-uopjoq(sXs)sn

9、oo[上(*d$z)”dz二sAs：[£]=zuopjoq(sXs)smo[上(*cFz)”dz二sAst[g()]=zuopfoq(sAs)snoop：(yfd吃)”dz=sXs铁[o]=zl=Am)i=dn=zsixv

10、eeaG8--maginaryAxis9-t-rbon>戶90-e-RootLocus642o2■s-xvA」eu_6elu--4・-6r/01RealAxis-8■-7'-3-2-1，4等不同值，分b):增加不同极点对应时的闭环根轨迹：极点大小分别为0,2析实验结果，给出你的结论。z=[];p=[0A0,-2];k=1;sys=zp

11、k(z,p,k);rlocus(sys)s-xvA」eu-6elu--2-3-42RootLocus3RealAxisRea-Ax_sZHU;p丄4oo「2kk'L八sysHzpk(NPJ<)；rocus(sys)ImaginaryAxisR02.L0CUS,6・4,2046Rea-Axisz丄kp丄2oo2kk"l;sys"zpk(Np9k)Eocus(sys)RootLocusImaginaryAxisRootLocuss_xvA」eu-6elu-246ppp■8・-6-4-2RealAxissx

12、(s),G(s)H(s)C(s)在G,H分别取如下：⑴G($)=~~—,H(s)=15(55+1)(2)G($)二「,h(q=(o.8$+1)5(55+1)时，a):分别求出两种情况下的开环传递函数以及闭环传递函数。num2=[0.81]*5;den2=[510];sys2=tf(num2,den2);sys3=feedback(sys2,1)Transferfunction:4s+55sA2+5s+5numh=[0.81];denh=[l];numg=5*[1];deng=[510];sysh=tf(numh,denh);sysg=tf(numg,de

13、ng);sys1=fccdback(sysg,sysh)Transferfunction:55sA2+5s+5»num=[0.81];den=[510];sys=tf(num,dcn);rlocus(sys)dcnJI51otrsysusnunHen)；rocus(sys)R02-LocusImaginaryAxisnum丄0・8口RootLocusRealAxiss-xvA」pu一6BEb):分别求k=5时系统的阶跃响应，在同一坐标系中比较二者阶跃响应的差异。»num2=[0.81J*5;den2=

14、510

15、;sys2=tf(num2,den2);sy

16、s3=feedback(sys2,1)1=0:0.1:30;step(sys3,