FANUC寻位操作

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1、珠海固得焊接自动化设备有限公司ZhuHaiGoodWeldingAutomationFANUC寻位操作一、寻位板的安装、配置：1、寻位板的安装：这里以使用我司的寻位板为例进行配置以及操作的说明；图１：寻位板的接线图2、配置接触传感器的I/O：Menu→设置→接触I/O；名称值1检知信号埠形式RI2检知信号埠号码13指令信号埠形式RO4指令信号埠号码1以图1为例，接触传感器I/O分别接于DI18、DO13；因此将“1检知信号埠形式”的值改为DI，“2检知信号埠号码”的值改为18；“3指令信号埠形式”的值改为DO，

2、“4指令信号埠号码”的值改为13；则完成了寻位板I/O的配置；二、程序中的寻位指令：1、SearchStart[…]PR[…]：前面一个[…]表示搜寻条件号码，PR[…]表示偏移量；2、SearchEnd：搜寻结束；3、TouchOffsetPR[…]：开始偏移，偏移PR[…]的量；4、TouchOffsetEnd：偏移结束；研发部文件DocumentationForSearch-Team珠海固得焊接自动化设备有限公司ZhuHaiGoodWeldingAutomation5、Search[]：搜寻方向（基于接触

3、坐标系上X、Y、Z的方向）；注：1、指令1~4：在编辑页面，按下一页→F1：指令→接触感应器中；2、指令5：将光标移至运动指令后，按F4选择，选择Search，并选择需要搜寻的方向；三、寻位功能的操作：1、作好TCP；2、作一个接触坐标系：Menu→设定→接触坐标系；在坐标系后定义一个序号，然后将光标分别移至“原位置”、“+X方向”及“+Y方向”，通过示教机器人来记录这3个点来确定该接触坐标系；坐标系：#1参照群组：1机器人群组：1直接输入：X轴旋转：0.000Y轴旋转：0.000Z轴旋转：0.000教导方法：

4、原位置：未定义+X方向：未定义+Y方向：未定义3、接触条件的设定：Menu→资料→接触条件；按下F2：细节，则出现如下画面；1、接触条件：1[TouchSchdule1]//接触条件号码//2、基准标签：OFF//第一次寻位时选择ON，以后都选择OFF//3、搜寻速度：20.0mm/s4、搜寻距离：100.0mm//从搜寻点起，可搜寻的最大距离//5、接触感应坐标系：16、搜寻形式：填角/搭接//表格3-1中的检索模式一栏//7、搜寻形式：1_D转移//表格3-1中的检索类型//8、增量寻位：ON9、自动返回：

5、ON10、返回速度：100.0mm/s11、返回距离：2000.0mm12、参照群组：113、返回动作位置决形式：FINE14、搜寻输出说明寄存器：3215、失败时错误码输出：OFF研发部文件DocumentationForSearch-Team珠海固得焊接自动化设备有限公司ZhuHaiGoodWeldingAutomation16、错误寄存器号码：3217、机器人动作群组：[1、*、*、*、*、*、*、*]表格3-1搜寻形式的说明检索模式检索类型1_D检索类型2_D检索类型3_D检索类型1_D+旋转检索类型2

6、_D+旋转检索类型3_D+旋转简易检索无效需要2个相互独立的检索方向。每个方向至少需要一次检索无效无效无效无效角焊缝/重叠需要一个检索方向。至少需要一次检索。需要两个相互独立的检索方向（x和y、x和z、y和z）。每个方向至少需要一次检索需要三个相互独立的检索方向（x和y和z）。每个方向至少需要一次检索。需要一个检索方向。每个方向至少需要两次检索。需要两个相互独立的检索方向。每个方向至少需要两次检索。需要三个相互独立的检索方向。一个方向（通常-z方向）需要三次检索动作，其余两个方向分别需要两次检索动作。V破口需要

7、一个检索方向。至少需要一次检索。无效无效无效无效无效外径/内径无效两个相互独立的检索方向上，需要总共三次以上的检索动作。譬如，+x，-y，+y。不可为x，y，z。每个方向至少需要一次检索。无效无效无效无效研发部文件DocumentationForSearch-Team