自动寻迹智能电动小车设计【文献综述】

《自动寻迹智能电动小车设计【文献综述】》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、毕业论文文献综述机械设计制造及其自动化自动寻迹智能电动小车设计1、国内外研究现状自动导引车（AutomaticGuidedVehicle，简称AGV）是集人工智能、信息处理和图像处理为一体，综合了当今科技领域先进的理论和应用技术，属于移动式机器人的一个分支。它最早是在美国发展起来的，在国外已经有几十年的历史了。如今，AGV被广泛应用在仓储业、邮局、图书馆、港口码头、机场以及危险场所和特种作业的场合。AGV是一种非常有发展前途的物流输送设备，尤其在柔性制造系统（FMS）中被认为是最有效的物料运输设备

2、。目前国内总体看AGV的应用刚刚开始，发展程度和发达国家还有较大差距。主要原因有生产自动化程度不高以及人力成本相对较低两个方面。但从应用的行业分析，未来分布面非常广阔，有汽车工业，飞机制造业，家用电器行业，烟草行业，机械加工，仓库，邮电部门等，这说明AGV有一个潜在的广阔市场。2、发展趋势AGV从技术的发展看，未来的发展方向主要是从固定线路向可调整线路；从简单车载单元控制向复杂系统计算机控制；从原始的段点定期通讯到先进的实时通讯等方向发展；从落后的现场控制到先进的远程图形监控；从领域的发展看，主要

3、是从较为集中的机械制造、加工、装配生产线向广泛的各行业自动化生产，物料搬运，物品仓储，商品配送等行业发展。3、主要研究成果及存在问题AGV在引导方式上大致有以下几种：1）光学与磁性导引方式最早的导引方式，在AGV运行路径上粘贴反光带或者磁力线，通过AGV上的光学识别装置和磁力识别装置识别路径。优点：导向线路费用低。缺点：控制和通讯线路需另行单独铺设；导向线路必须保持清洁。2）电磁感应导引应用最为广泛，在地板内埋入密封电磁线，由交流频率发生器输入形成环路，产生一个同心圆磁场；AGV上装设感应线圈，可

4、以检测磁场强度偏移量，实现导引。3优点：埋线隐蔽；不易污染和破损；易于控制和通讯；抗声光干扰；成本低。缺点：路径难改，复杂交叉路径、楼上有钢筋地板难实现。3）激光导引路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV发射激光束，采集反射的激光束，确定位置和方向，通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。优点：定位精度高；地面无需其他辅助定位；路径灵活，变更方便；适合多种环境；适应复杂路径和狭窄通道；系统兼容性和扩展性好。缺点：价格较贵；扫描头需较高位置。近年来，国内及欧洲优先采用。4）视觉导引这是一种处于

5、发展中的技术，主要是通过CCD摄像头获取周边或者地表图像，然后进行仿生图像识辨确定自身坐标位置，进而导引AGV。其一就是标识线图像识别方法，它是在AGV运行所经过的地面上画1条标识明显的导向标线，利用CCD系统动态摄取标线图像并识别出AGV相对于标线的方向和距离偏差，以控制车辆沿着设定的标线运行。其二就是利用CCD系统动态摄取运行路径周围环境图像信息，并与拟定的运行路径周围环境图像数据库中的信息进行比较，从而确定当前位置及对继续运行路线做出决策。这种方法不要求设置任何物理路径，因此，在理论上是最佳

6、的柔性导向。但实际应用还存在问题，主要是实时性差和运行路径周围环境信息库的建立困难。4、应用场合AGV是伴随着柔性加工系统、柔性装配系统、计算机集成制造系统、自动化立体仓库而产生并发展起来的。从1981年美国通用公司开始使用AGV到现在的30多年时间里，AGV的应用已经从从只局限于汽车工业，发展到今天在其他行业也有广泛的应用的局面：1）物料搬运3在现代物料搬运中，当使用的人及搬运工具的总成本与使用AGV（无人搬运车）的成本基本相当时，AGV的市场接受就会自然形成。欧美和日本等发达国家的人力成本很高

7、，所以AGV的使用较为普及，应用遍及各行各业。如化工的原料及成品；仪器仪表行业的元器件；印刷出版业的纸张；电子工业的芯片、计算机；家电行业的彩电、冰箱、空调、洗衣机；食品工业的罐头、饮料；卷烟行业的烟叶、辅料、成品烟；纺织工业的棉纱、布匹；服装业的里料、面料、衣服；汽车工业的零部件；冶金工业中的钢锭、钢带、板材；金融系统的纸币、硬币、黄金；药品制造业的原料、成药；国防如武器弹药、军需物资等的搬运。2）柔性装配线、加工线传统的生产线一般都是由一条连续的刚性传送设备组成，短则数米，长则数千米，如汽车装

8、配线、缸体加工线等。存在的突出问题是：①要求每一道工序的节拍统一，否则就会因任何一道工序的停顿耽误而影响整条生产线的进程，如缺料、缺件、废品或出现意外问题。②要求厂房很大很长很高（对于较大较重的要用行车起吊），土建成本高。③连续的生产线隔断了通道，造成供应线路长，人和车辆过往不方便。④连续的生产线需要大量设备，投资成本较高。⑤刚性生产线使得一些本可以同步、交叉进行的工作失去机会。AGV出现之后，不仅作为无人自动搬运车辆使用，也可当作是一个个可移动的装配台、加工台使用，他们既能自由独