【精品】MK代码分析

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1、cli();关闭总中断检测飞控板版木设置LED相应管脚关闭看门狗四通道杆量置零T1MER0初始化，用于产牛控制气压高度计偏置电压的pwm倍号，控制蜂鸣器鸣叫以及电机更新频率。TTMER2初始化，用于向4017芯片输出pwm信号，从而将1路pwm转换成多路舵机控制信号。UART0初始化MK主串口,负责与上位机的信息交互。RC_INTT();设置ppm信号输入引脚，设置TIMER1的输入捕获功能以解码ppm信号。ADC_TNTT();初始化AD采样，采样信息包括三轴加速度，三轴角速度，气压高度，电池电量。12C_IN1T();12C总线初始化，配置I2C以控制电机

2、。sei()使能全局中断。PARAMSET_TNTT();设置参数，将参数读入内存屮的ParamSeto检查加速应计是否校准。检杳是否开启高度控制，若开启则校准高度计偏置。SetNeutral();//NeutralReadingWhile(1){UpdateMotor标志是否更新电机状态{MotorControl();SendMotorData();}PcAccess标志是否有上位机请求信息I2cTimeout标志I2C是否超时需报错S10_DEBUG标志是否在串口调试{Transmit.TxD3t8();ProcessRxData();}检测电池电量。主函

3、数屮的关键过程：voidMotorControl(void)通过控制率确定电机控制量voidSendMotorData(void)发送控制量给电机voidTransmitTxData(void)负责根据串口接收的指令要求发送相应数据voidProcessRxData(void)处理串口接收到的数据，给各种事件标/忐置位串口协议Protocol•Theprotocolisbasedonindividualserialdataframesthatareorganizedasshowninthefollowingtable・Start-BytAddresID~Byt

4、nData-BytesCRC-ByteCRC-ByteStop-BytesByteecoded12e，岸'『+'V','DAddr'etcz/modified-base64〃variablevariableCommands•TheCommandsbasedonthedataframesabovearelistedhereThestructsusedbelowaredefinedinuart・h・Forimplementationdetails,seeuart.c.Addressesaredefinedasfollows:#defineFC_ADDRESS1(b

5、)#defineNC_ADDRESS2(c)#defineMK3MAG_ADDRESS3(d)#defineBL_CTRL_ADDRESS5(f)CommonCommandsDescriptionIDReceivedAddres丁“DataIDsAddressSentDataLabelsoftheanalogvaluesintheDebugDataStruet(see'd')aAnyAddru8IndexofAnalogChannel，ASlaveAddru8Index,char[16]labeltextExternControl'bAnyAddrExtern

6、ControlStructSlaveAddrunsignedchar,echoofExternControl.FrameasconfirmationRequestdisplay'hAnyAddru8RemoteKey,u8AutoScndlntcrva1，HSlaveAddrchar[80]DisplayTextRequestdisplay，1AnyAddru8Menultcm，LSlaveAddru8MenuItem,u8MaxMenuItem,char[80]DisplayTextVersionRequestVAnyAddrnone，vSlaveAddrV

7、ersionInfoStructDebugRequest'dAnyAddru8AutoSendlnterva1.Valueismultipliedby10inreceiverandthenusedasmilliseconds.Subsciptionneedstoberenewedevery4s.，DSlaveAddrDebugDataStructReset，RAnyAddrnone————GetExtcrnalControlgAnyAddrnone，GSlaveAddrExtcrnControlStrcutFlight-CtrlDescriptionRecei

8、vedbyFCAddreIDDataI