pixhawk飞控板烧写bootloader流程

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1、新的Pixracer飞控是没有Bootloader的，没有Bootloader，就没办法通过控制台给飞控板烧写固件。因此要先对飞控烧写Bootloader。本文主要介绍通过JLINK及配套的FlashISP软件进行Bootloader烧写的步骤。1、下载并构建Bootloader。我是在ubuntu虚拟机上操作的，Windos下没试过。刚下载下来的问价夹内容如下图所示。编译过后文件夹如下所示，可以看到增加了很多文件夹，这些文件夹即Bootloader所在子文件夹：找到飞控对应的文件夹，我用的是px4fmu-v4,

2、故打开biuld_px4fmuv4-bl文件夹，该路径下的px4fmuv4_bl.bin文件即为Bootloader。2、连接仿真器国内卖JLINK的厂商基本上都是抄人家的，所以自己在使用JLINK时也要以实测为准。我手上两个JLINK就截然不同。下图左边的JLINK,第19脚说是5v输出，实测是0。对于右边的JLINK的，1脚的VTref居然会输出V3.3，所以目标板可以直接以这个为电源来调试。对于左边的JLINK，目标板必须要提供电源给JLINK的1脚。且目标板需单独供电。J-Link接口如下所示，注意缺口方

3、向。由于本人采用SWD模式下载。故按照有图所示连接方式。1,、7、9、20分别连接PIXRACER中控的FMU_VDD_3V3、FMU_SWDIO、FMU_SWCLK、GND等引脚。3、下载并安装Jlink驱动及FlashISP软件解压之后如下图所示，安装V486b即可。下载之后安装即可。4、烧写Bootloader打开FlashISP软件开始-->所有程序-->SEGGER-->J-linkARMv4.86b-->J-flash软件打开后出现以下对话框，选择Creatanewproject->StartJ-fl

4、ash.J-flash界面如下图所示：点击Options->ProjectOptions,对General、TargetInterfice、CPU、Flash等进行设置。General界面按默认设置即可。TargetInterfice界面根据接口形制选择，本人采用的是SWD模式，故选择SWD，其他默认。CPU界面，选择Device，根据处理器的型号从下拉列表中选择型号，由于Picracer中处理器为STM32F427VIT6，故在下拉列表中选择STM32F427VI。Flash界面默认即可。最后点应用->确定。在

5、J-Flash主界面中点击：file->opendatafile,打开Bootloader的bin文件。StartAddress根据处理器选择，也可不选择，等后续系统修改。打开后如图所示：选择Target->connect，连接CPU，连接成功后选择Target->Program即可完成下载。