循迹竞速小车论文

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1、目录摘要：Ill关键词：III引言：IV一、设计分析IV1.1分析要求IV1・2总体设计IV1・3方案论证V二、硬件设计VII2・1机械设计VII2.1.1智能循迹小车系统框图VII2.1.2控制器模块VII2.2电路设计IX2.2.1电机驱动X2.2.2循迹部分X2.2.3PCB设计XI三、软件设计XII3.1系统软件流程图如下图所示XII3.2PWM控制XIII3・3小车循迹流程图XIII3・4中断程序流程图XV!1!系统调试过程XVI4.2.1硬件调试XVI4.2.2软件调试XVI五、总结与展望XVII致谢XVII

2、I附件一：系统调试源程序XIX附件二：硬件控制电路XXI参考文献：XXIII摘要:本组的循迹竞速小车是采用凌阳的车架，是以两个电机来驱动小车，主板部分自行设计。通过简单的AD来采集信息，传送进主控芯片STC89C51单片机内产生PWM波，进行数据处理后，送进驱动芯片L9110I1以完成来控制电动小汽车的相应的操作。采用反射式红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测，并将路面检测信号反馈给单片机來实现小车口动循迹功能。单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制驱动电机以调整小车转向，从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车

3、自动寻迹的目的，并且整个过程采用数码管来显示相应的数据。本循迹竞速小车设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统，包括小车系统构成软硬件设计方法。关键词：STC89C51单片机L9110H红外探测器自动循迹竞速小车Abstract:ThisdesignisaSimpleDesignofasmarteiuto-trackingvehiclewhichbasedonMSCcontrol.Theconstructionofthecar,andmethodsofhardwareandsoftwaredesignarcincl

4、uded.ThecaruseAT89C51asheartofcontrolinthissystem.ThenusingPWMwavesProducedbyMCUtocontrolcarspeed.Byusinginfraraedsensortodetecttheinformationofblacktrack.ThesmartvehicleacquirestheinformationandsendsthemtotheMSC.ThentheMSCanalyzesthesignalsandcontrolsthemovement

5、softhemotors.Whichmakethesmartvehiclemovealongthegivenblacklineantomaticly-Keywords:infraredsensor；MSC；auto-trackingin引言近现代，随着电子科技的迅猛发展，人们对技术也提出了更高的要求。在那些人类很难适应、或无法进入的工作环境中，人们通常设计一些无人驾驶的小车或机器人去工作例如登月小车。而智能车在提高汽车的行驶安全性，操作性等方而都冇巨大的优势，在一些特殊的场合下也能满足一些特殊的需要。世界上许多国家都在积

6、极进行智能车的研究和开发设计。智能车以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为航天、医疗、工业控制、物流等各个领域的关键设备。智能小车系统涉及到自动控制，车辆工程，计算机等多个领域，是未来汽车智能化是一个不可避免的大趋势。本文设计的循迹竞速小车以STC89C52为控制核心，用反射式红外光电传感器作为检测元件实现小车的自动循迹前行，并显示等功能。一、设计分析1.1设计要求:（1）基本要求：实现小车的前进后退，左转右转（按照程序预设）（2）扩展部分：实现小车自动循迹功能。（3）软件要求：自主编程1.2总体设计：本组循迹竞速小车

7、的硬件主要有以STC89C52作为核心的主控器部分、自动循迹部显示部分、电机驱动部分。其屮电机驱动部分和其他部分分别由两个不同的电源分开供电。1.3方案论证:方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高,可满足对系统的各项要求。（一）材料方面:方案一:自己动手制作电动车，一方面材料缺少，另一方面制作过程要花费大量的时间,而且同学中手艺也不好，制作出來的小车还口J能机械性能不好。考虑到时间与性能这两方面，我们放弃了这一方案方案二：购买凌阳小车，购买的凌阳小车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。易改

8、装，好控制。机械性能有保障。综合考虑，我们选择了方案二根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。据此，拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证，貝体如下：（二）主控系统：方案一：选用一片CPLI）（如EPM7128LC84-15）作为系统的核心部件，实现控制与处理的功能。CPLD具有速度快、编程容易、