无人机伞降定点回收技术研究

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1、1006-9348(2012)06-0104-04无人机伞降定点回收技术研究吴成富邵朋院马松辉陈怀民西北工业大学无人机特种技术重点实验室，陕西西安710065摘要：针对无人机伞降定点回收传统方法中存在精度低、鲁棒性差的缺点，总结并研究了需要解决的三个关键问题：机伞系统建模，风场估计和定点回收策略，重点研究了其中的建模问题和控制策略，提出了系统解决方案。在机伞系统建模中，引入了弹性伞绳模型，从而可以正确反映伞降过程中机体姿态和伞绳拉力；在风场估计中，使用卡尔曼滤波进行风速和风向的估计；在回收策略中，着重考虑了对于风场扰动的鲁棒性和回收策

2、略的工程可实现性。在考虑风场不确定性和随机导航误差的情况下，将提出的方案应用于某小型无人机，进行蒙特卡洛仿真试验，得到伞降圆概率误差为8.23m，证明该方案相对于传统方法鲁棒性和回收精度都有大幅提高。关键词：无人机；风场估计；机伞模型；定点回收TJ01AStudyonAssignedPointParachuteRecoveryofUAVWUCheng-fuSHAOPeng-yuanMASong-huiCHENHuai-min总装预研基金资助项目（9140A25040307HK0305）2011-10-262011-11-17议中风功俣

3、嗥时风场的饪作中由于风甥停车位置，可当前位置与偶@@[1]苏苑，邓辉.降落伞物理模型和充气过程的仿真[J].系统仿真学报，2003，4(5)：560-563.@@[2]郭叔伟，董杨彪，秦子增.物伞系统动力学模型和讨论.航天返回与遥感[J].2008，3(29):38-43.@@[3]李光超，马晓平.无人机伞降回收运动分析[J].飞行力学，2007，4(25):25-28.@@[4]席庆彪，等.基于风场估测的无人机伞降定点回收研究[J].西北工业大学学报，2004，4(22):452-456.@@[5]张明廉.飞行控制系统[M].北京：

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6、4，12(2)：66-69.吴成富（1962-），男（汉族），浙江省金华市人，教授，博士生导师，主要研究领域为无人机导航制导与控制。邵朋院（1986-），男（汉族），陕西省咸阳市人，博士研究生，主要研究领域为无人机导航制导与控制。马松辉（1977-），男（汉族），河南省偃师市人，工程师，博士，主要研究领域为无人无人机飞行控制与仿真。陈怀民（1963-），男（汉族），安徽省涡阳市人，教授，硕士，主要研究领域为无人机导航制导与控制。