基于SimMechanics的轮式移动机器人轨迹仿真

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1、基于SimMechanics的轮式移动机器人轨迹仿真沈孝通哈尔滨工业大学英才学院，黑龙江哈尔滨150001摘要：轮式移动机器人因具有非完整约束的不可积分性，其控制与规划等问题变得相当困难与复杂。利用SimMechanics工具，通过对轮式移动机器人平面运动的分析，建立了轮式移动机器人的运动学模型，并对其运动进行了多次的仿真，得到其运动轨迹，通过与理论轨迹的对比，验证了运动模型的正确性。该模型还提供了参数输入的接口，能够根据实际的转速与转向，显示轮式移动机器人的运动轨迹，可作为虚拟对象，能够极大地方便轮式移动机器人的控制与规划。轮式移动机器

2、人；SimMechanics;轨迹仿真；运动分析TP24A1009-9492(2011)10-0078-05WheeledMobileRobotPathSimulationBasedonSimMechanicsSHENXiao-tong2011-04-18微分方程也只有据实际23-25.@@[3]杨建国，王金梅，李庆丰，等.用于微观仿真车辆模型中轨迹的简化算法[J].中南公路工程，2005，30(1):168-170，173.@@[4]丁承君，张明路，张爱军.移动机器人路径识别与跟踪的计算机仿真[J].系统仿真学报，2001，13(8)：

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