PLC和触摸屏在AGV控制系统中的应用

《PLC和触摸屏在AGV控制系统中的应用》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、仪器仪表/检测/监控现代制造工程(ModernManufacturingEngineering)2012年第12期*PLC和触摸屏在AGV控制系统中的应用吴卫荣，丁慎平，邓玲黎(苏州工业园区职业技术学院机电工程系，苏州215123)摘要:分析了工业环境中自动导引车(AGV)的系统构成和功能，提出了AGV控制系统设计方案。采用可编程控制器(PLC)作为控制核心，以触摸屏作为人机对话窗口，利用光电传感器对路径进行跟踪;同时对控制系统的硬件和软件进行了设计。通过实验表明，样机容易控制，系统界面友好，操作简便，运行平稳，安全可靠，能完成工业环境下进行物料运输的

2、任务。关键词:自动导引车;可编程控制器;触摸屏;光电传感;路径跟踪中图分类号:TP273+文献标志码:B文章编号:1671—3133(2012)12—0115—05ApplicationofPLCandtouch-panelinAGVcontrolsystemWuWeirong，DingShenping，DengLingli(MechatronicsEngineeringDepartment，SuzhouIndustrialParkInstituteofVocationalTechnology，Suzhou215123，Jiangsu，China)Ab

3、stract:ThestructureandfunctionsofAGVintheindustrialenvironmentareanalyzed，andthehardwareandsoftwareinAGVcontrolsystemaredesignedincludingSiemensPLC，human-machineinterface，photoelectricsensortotracetracking．Theexperi-mentsshowedthatAGViseasytocontrol，friendlyinterface，simpleopera

4、tion，andsmoothrunning，safeandreliable，abletocom-pletethetaskofmaterialhandlinginindustrialenvironments．Keywords:AGV;PLC;touch-panel;photoelectricsensor;tracetrack立闭环动态模型，以纠偏电压为控制量找出伺服驱动0引言的关系。这种引导方式路径改变简单，便捷，成本较自动导引车(AGV)是一种通过导引装置自动沿其他引导方式低，同时能够使AGV准确地检测出路径预定路径行驶的轮式移动机器人，其运动控制包括

5、消信息，具有实时性好，反应灵敏，运行更稳定、更平滑、［6-7］除AGV位姿偏差的路径跟踪和消除驱动轮转速误差更连贯，控制程序算法更简单等优点。［1］的伺服控制。在高温、粉尘、振动和强电磁等复杂工业环境下，AGV是自动化物流运输系统和柔性生产组织系AGV控制信号容易受到干扰。可编程控制器(PLC)统的核心设备和关键设备。迹线与运动载体之间的和触摸屏在恶劣的工业环境中，其稳定性及抗干扰性信息传感方式一般分为有线导航和无线导航。有线相对于计算机控制系统有较明显的优势。PLC作为导航通常以激光信息、红外信息、超声波信息、电磁信工业控制器的核心，具有结构灵活、工

6、业环境中数据息和视觉信息引导。无线导航通常有参考位置设定传输质量高而且速度快、带宽稳定、编程简单、升级快［2-3］引导和标志反射引导。速和容易维护等特点。触摸屏以其易于操作、坚固耐导向控制是整个AGV系统能否正常运行的关键。用、反应速度快和节省空间等优点，不仅省去了系统利用红外传感器，通过识别有色条带路径实现自主导按钮开关、指示灯所对应的PLC输入点数，减小了［8］航。传感器通过检测接收管的电流或电压的大小来PLC系统的规模。触摸屏和PLC的联合使用，简化识别光电传感器检测到的路径信息，由此判断出AGV了现场操作，提高了控制程序和人机界面的灵活性，［4

7、-5］［9］的行驶方向。直流电动机采用差速驱动电动机建使系统性能更加安全可靠。目前在AGV上使用*江苏省教育厅资助项目(2010JYT01JD046)1152012年第12期现代制造工程(ModernManufacturingEngineering)PLC和触摸屏方面的研究还很少见。1AGV控制系统设计方案1．1AGV控制系统组成及选型AGV控制系统主要由控制器、传感器、触摸屏、电动机驱动器、电源和报警器等部分组成，其框图如图1所示。图2AGV轮速偏差控制间不受影响，笔者使用了两个电源分别为两个主要图1AGV控制系统组成框图模块供电。AGV设有四个按钮

8、和一个带蜂鸣器的24V“红-信息处理部分的核心为PLC，PLC将传感器检测黄-绿”警示灯。四个