Mission Planner V3.1&V3.2高级参数表

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1、MissionPlannerV3.1&V3.2高级调参参数参数名称默认单位参数调节范围说明/注解ACRO_BAL_PITCH103在特技模式下俯仰角拉平时对应的比率ACRO_BAL_ROLL103在特技模式下横滚角拉平时对应的比率0:禁用0.1:很慢0.2:慢0.3:中0.4:高ACRO_EXPO0.3当摇杆在边缘时旋转的更快0.5:非常高在特技和运动模式下将飞行员的横滚和俯仰转化成期望的旋转比率.较大的值意味着更大的旋转ACRO_RP_P4.5110比率.ACRO_TRAINER20:禁用1:拉平2:拉平且设限制特技模式下教练形式在特技

2、、自稳和运动模式下将飞行员的偏航转化成期望的旋转比率.较大的值意味着更大的旋转ACRO_YAW_P4.5110比率.这个参数控制融合AHRS(空速和航向)和GPS数据以估计地速的交越频率的时间常数.时间常数是AHRS_COMP_BETA0.10.0010.50.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的GPS数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据.这个参数控制GPS数据用于估计姿态时的参与度.固定翼飞机请勿设置为0，否则将导致失控.固定AHRS_GPS_GAIN10.01.0翼飞机请使用默认参数1.0.基于GPS速度的姿态修正所需要的

3、最小卫星数目.默认值为6,差不多是GPS速度数据用于修正加速AHRS_GPS_MINSATS6010度计时的不可靠临界点.这个参数选择是盲预测还是GPS导航.若设置为0则GPS不参与导航,只进行盲预测.正常飞行总应AHRS_GPS_USE10:禁用1:启用设置为非零值.0:无1:Yaw452:Yaw903:Yaw1354:Yaw1805:Yaw2256:Yaw2707:Yaw3158:Roll1809:Roll180Yaw4510:Roll180Yaw9011:Roll180Yaw13512:Pitch18013:Roll180Yaw22

4、514:Roll180Yaw27015:Roll180Yaw31516:Roll9017:Roll90Yaw45相对于标准朝向的主板安装朝向，与板型有关.这个参数将IMU和罗盘的读数进行旋转变换以使得18:Roll90Yaw90AHRS_ORIENTATION0安装角度和板子默认角度可以相差45度或者90度.这个参数将在下一次重启时生效，重启前必须将19:Roll90Yaw135设备放置水平.20:Roll27021:Roll270Yaw4522:Roll270Yaw9023:Roll270Yaw13624:Pitch9025:Pitch

5、27026:Pitch180Yaw9027:Pitch180Yaw27028:Roll90Pitch9029:Roll180Pitch9030:Roll270Pitch9031:Roll90Pitch18032:Roll270Pitch18033:Roll90Pitch27034:Roll180Pitch27035:Roll270Pitch27036:Roll90Pitch180Yaw9037:Roll90Yaw270AHRS_RP_P0.10.10.4这个参数控制加速度计修正姿态的速率AHRS_TRIM_X-0.076弧度0补偿机架和飞

6、控板之间的横滚角差异.正值对应于飞行器右倾.AHRS_TRIM_Y-0.025弧度0补偿机架和飞控板之间的俯仰角差异.正值对应于飞行器抬头.AHRS_TRIM_Z0弧度0未定义这个参数设置最大允许的地速和空速差异.这使得飞机能够应对失灵的空速计.0值意味着飞机将AHRS_WIND_MAX0米/秒0127直接使用读取到的空速，哪怕数据有异常.这个参数控制罗盘和GPS在偏航上的参与度.较大的数值会使得飞控在航向控制上更频繁地获取罗AHRS_YAW_P0.10.10.4盘和GPS数据.ANGLE_MAX4500所有飞行模式下的最大倾斜角度0:禁

7、用 1:开启 -3:忽略气压计 -5:忽略罗盘 -ARMING_CHECK19:忽略GPS 允许开启或禁用接收机、加速度计、气压计、罗盘和GPS的解锁前自检-17:忽略惯导 -33:忽略参数检查 -65:忽略接收机 127:忽略电压第1页，共10页参数名称默认单位参数调节范围说明/注解01800000:禁用 72000:慢 ATC_ACCEL_RP_MAX0厘度/秒/秒横滚/俯仰轴的最大加速度108000:中 162000:快0720000:禁用 18000:慢 ATC_ACCEL_Y_MAX0厘度/秒/秒偏航轴的最大加速度36000:中

8、 54000:快ATC_RATE_FF_ENAB00:禁用 1:启用控制是否启用机架速率前馈ATC_RATE_RP_MAX18000厘度/秒900036000控制器在增稳，留待，返航，自动模式