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1、实验一一、打开Matlab软件，点击，进入simulinkLibraryBrowser，点击文件---新建----Model选择建立如下simulink模型图。修改单位阶跃模块的参数：steptime:0(阶跃信号起始时间为0时刻)这个值需要设置一下，其余的值都不用改动。intitialvalue:0（初值为0）；Finalvalue:1（终值为1）；Sampletime：0（采样时间）（这一项我没太弄明白，变了几个值，得到的结果没什么变化。）将求和模块改为+-；将TransferFcn模块的参数设为num:[1
2、0]，den:[0.020.310]；（2）simulation菜单star命令开始仿真；（也可使用那个小黑三角的图标工具）（3）双击示波器模块观察波形；（可以使用Autoscale工具，就是那个像望远镜的图标，得到最佳观测效果）二、选择建立如下simulink模型图。（做书上P139页到145页即可）最后生成答案：先画出simulink模型图，然后全选点击右键弹出菜单选CreateSubsystem,生成Subsystem模块，然后选中Subsystem功能模块，右键弹出菜单选中MaskSubsystem进入M
3、ask编辑窗口，如下图将模块下Subsystem名字改为disk(‘PID’),点击OK生成PIDController。实验二1、时域分析（1）根据下面传递函数模型：绘制其单位阶跃响应曲线并在图上读标注出峰值，求出系统的性能指标。答案：程序shiyan3_1_1.m（本程序中用到了stepchar函数，需要按照书后附录D自己建立stepchar.m）function[pos,tr,ts,tp]=stepchar(g0,delta)[y,t]=step(g0);figer=plot(t,y),gridon[mp,i
4、nd]=max(y);dimt=length(t);yss=y(dimt);pos=100*(mp-yss)/ysstp=t(ind)fori=1:dimtify(i)>=ysstr=t(i);break;endend;Tr=trfori=1:length(y)ify(i)<=(1-delta)*yss
5、y(i)>=(1+delta)*yssts=t(i);endendTs=ts以下是主程序：>>G=tf([52530],[16108]);step(G)[pos,tr,ts,tp]=stepchar(G,0.02
6、)figer=1.9670e+003pos=7.5374tp=2.2086Tr=1.4356Ts=3.6994（2）已知两个线性定常连续系统的传递函数分别为和，绘制它们的单位脉冲响应曲线。，答案：程序（shiyan312.m）g1=tf([124],[11054]);g2=tf([32],[272]);impulse(g1,g2)%脉冲响应曲线运行结果：（3）已知线性定常系统的状态空间模型和初始条件，绘制其零输入响应曲线。答案：%教材P184例题。A=[-0.5572,-0.7814;0.7814,0];B=[0
7、;0];C=[1.9691,6.4493];D=[0];x0=[1;0];t=0:0.1:20;initial(A,B,C,D,x0,t),gridon2、频域分析设线性定常连续系统的传递函数分别为、和，将它们的Bose图绘制在一张图中。，，答案：G1=tf([1],[51]);G2=tf([0.3],[514]);G3=tf([0.6],[11]);bode(G1,'r-',G2,'b-',G3,'k:')运行结果：3、根轨迹分析根据下面负反馈系统的开环传递函数，绘制系统根轨迹，并分析系统稳定的K值范围。答案：
8、sys=tf([1],conv([1,0],conv([11],[12])));rlocus(sys)%P186[K,ploes]=rlocfind(sys)注:根轨迹图出来后，用鼠标点击竖的虚线和根轨迹的相交点。零极点在左平面时，系统稳定。故系统稳定的K值范围是0-6。selected_point=0+1.4286iK=6.1227ploes=-3.01110.0055+1.4260i0.0055-1.4260i实验三控制系统分析(2)4、系统稳定性分析（1）代数法稳定性判据：（用求分母多项式的根和routh函
9、数两种方法）已知系统的开环传递函数为：试对系统闭环判别其稳定性答案：要用routh函数，首先按照书后附录D建立routh.m如下function[rtab,info]=routh0(den)info=[];vec1=den(1:2:length(den));nrT=length(vec1);vec2=den(2:2:length(den)-1);rtab=[vec1;ve
