北航自动控制原理实验报告_含数据

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1、..自动控制原理实验报告册班级：学号：姓名：2010年1月2日word教育资料..目录实验一一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试3实验二频率响应测试8实验三控制系统串联校正18word教育资料..实验一一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试一、实验目的1、了解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系。2、学习在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法。3、学习阶跃响应的测试方法。二、实验内容1、建立一阶系统的电子模型，观测并记录在不同时间常数T时的阶跃响应曲线，并测定其过渡过程时间Ts。2、建立二阶系统的电子模型，观测并记录在不同阻尼比时的阶跃响应曲线，并测定

2、其超调量及过渡过程时间。三、实验原理1．一阶系统：系统传递函数为：φ(s)=模拟运算电路如图1-1所示：图1-1word教育资料..由图1-1得在实验当中始终取R2=R1，则K=1，T=R2C取不同的时间常数T分别为：0.25、0.5、12．二阶系统:其传递函数为：令ωn=1弧度/秒，则系统结构如图1-2所示：图1-2根据结构图，建立的二阶系统模拟线路如图1-3所示：图1-3取R2C1=1，R3C2=1，则及ζ取不同的值ζ=0.25,ζ=0.5,ζ=1word教育资料..实验电路图：一阶：二阶：四、实验数据表根据实验要求选取的参数如下：一阶T0.250.51R2510K510K1

3、MC0.47μ1M1μTs实测0.71901.57903.0900Ts理论0.751.53word教育资料..二阶ζ0.250.51R42M1M470KC21μ1μ1μ实测40.146016.14080理论44.434416.30340Ts实测10.87905.43804.8780Ts理论1474.75四、实验结果图注：时间轴单位：t/10ms，下面实验同。依次取ζ=0.25、0.5、1.0一阶：word教育资料..二阶：六、数据分析实验数据结果与理论数据间存在差异，主要原因在于用510千欧电阻代替500欧电阻，其他原因包括模拟程序中各元件的实际物理值与理论之间存在差异，实际运行

4、中会有互相之间的干扰，外界的干扰、储能元件放电不完全等，导致了最终实际模拟结果与理论之间有一定差异。七、实验总结本次实验过程中表现出来的主要问题是对实验仪器的不了解、对Matlab软件的生疏、与对电器元件及导线的预测量的缺失，导致耽误了很长时间，直到第三次实验时才补做完。所得数据与理论数据间的差异在误差范围内，可以接受。word教育资料..实验二频率响应测试一、实验目的1.掌握频率特性的测试原理及方法。2.学习根据所测定出的系统的频率特性，确定系统传递函数的方法。二、实验内容3.测定给定环节的频率特性。4.系统模拟电路图及系统结构图分别如图2-1及图2-2。5.系统传递函数为：取

5、R=200KΩ，则取R=500KΩ，则若正弦输入信号为Ui(t)=A1Sin(ωt),则当输出达到稳态时，其输出信号为Uo(t)=A2Sin(ωt+ψ)word教育资料..。改变输入信号频率值，便可测得二组A1/A2和ψ随f(或ω)变化的数值，这个变化规律就是系统的幅频特性和相频特性。一、实验原理1.幅频特性即测量输入与输出信号幅值A1及A2，然后计算其比值A2/A1。2.实验采用“李沙育图形”法进行相频特性的测试。以下简单介绍一下这种测试方法的原理。设有两个正弦信号:X(ωt)=XmSin(ωt)Y(ωt)=YmSin(ωt+ψ)若以X(t)为横轴，Y(t)为纵轴，而以ω作为参

6、变量，则随着ωt的变化，X(t)和Y(t)所确定的点的轨迹，将在X-Y平面上描绘出一条封闭的曲线。这个图形就是物理学上成称为的“李萨如图形”。word教育资料..３.相位差角Ψ的求法:对于X(ωt)=XmSin(ωt)及Y(ωt)=YmSin(ωt)当ωt=0时，有X(0)=0；Y(0)=YmSin(ψ)即ψ=ArcSin（Y(0)/Ym）,0≤ψ≤π/2时成立。实验电路图：一、实验数据表K=2　123456789f0.9551.2731.5922.0692.2282.3873.1833.9794.775w6810131415202530Ac/Ar1.1351.2291.3181

7、.3031.2231.1390.7590.5390.392Ym/Y02.3811.6581.2601.0081.0021.0391.6893.3655.764Φ/(°)25.3537.0952.5382.9386.0274.3236.3017.299.99K=5　123456789f0.6370.9551.2731.5922.2282.5462.8653.1833.501w468101416182022Ac/Ar0.9090.9281.0731.1351.3831.5811.78