FANUC 重力轴控制.pdf

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1、伺服功能重力轴控制FANUCαi系列伺服FANUCai系列伺服重力轴控制机床重力轴控制可以分为几种应用情况：机床不断电系统急停时的重力轴控制，机床断电有后备电源时的重力轴控制，机床断电无后备电源时重力轴控制。关于机床不断电系统急停时的重力轴控制，机床断电有后备电源时的重力轴控制可分别参考相关的文档资料。以下所述的重力轴控制仅指机床断电无后备电源时ai系列伺服重力轴防掉落的控制方法，不再特别声明。要防止重力轴在机床断电时掉落，必须在关断电机的激磁前使用制动器抱住电机轴。为此需采取以下措施：（1）在检测到断电后制

2、动器尽快动作。（2）在关断电机的激磁前使用制动器抱住电机轴。1BFLJW伺服功能重力轴控制FANUCαi系列伺服调整步骤：（1）配置可以在断电时迅速动作的制动器控制电路。按下图所示连接断电检测回路动作继电器到制动器控制回路的DC24V侧。这样可以在检测到断电时迅速动作制动器。连接断电检测回路动作继电器的线圈到输入电源，在断电时切断制动器控制回路。断电检测回路动作继电器输出端子必须连接在制动器控制回路的DC24V侧，如果接在制动器控制回路的AC侧，制动器的动作时间会延迟。下图为从检测到断电到制动器抱住重力轴的时

3、序图。制动器动作时间是继电器复位时间和制动器响应时间的总和。2BFLJW伺服功能重力轴控制FANUCαi系列伺服继电器复位时间选择复位时间尽可能短的继电器。例如：OMRON生产的G2R型继电器线圈额定电压：AC200V复位时间：10msmax制动器响应时间内装制动器的响应时间如下表所示（2）在用制动器抱紧电机轴前保持电机的激磁。（1）保持NC和放大器的控制电源（2）设定制动器控制功能相关参数确认控制电源断电时的维持时间。为了防止重力轴掉落，需要断电时NC和放大器的控制电源的维持时间长于制动器的动作时间。¾NC

4、的控制电源维持时间与提供NC24V控制电源的外部电源设备的负载率（实际负载电流和额定电流的比值）有关。负载率越小，维持时间越长。因此在负载电流相同时，选择额定电流更大一些的外部电源设备有助于延长维持时间。3BFLJW伺服功能重力轴控制FANUCαi系列伺服¾放大器的控制电源维持时间与连接到PSM模块的SPM模块和SVM模块的数量有关。按表2可粗略计算出该时间。表中的常数“N”是连接到PSM模块的SPM模块和SVM模块的常数“n”的总和。举例：假定连接到PSM模块的SPM模块和SVM模块如下SPM-22i：1/

5、SVM1-360i：1/SVM1-160i：1/SVM2-80/80i：1（据表1）n=1n=1.5n=1n=1.5N=1×1+1.5×1+1×1+1.5×1=5——40msec（据表2）按上述方法所得时间只是一个理论近似值。因此需要在机床上实际确认NC和放大器的控制电源维持时间。如果放大器的控制电源维持时间小于制动器的动作时间，可以采取以下措施：z可以对部分放大器的控制电源采取外部设备供电的方式，这样可以减小PSM控制电源的负载率。z如果添加新的外部控制电源供电设备或者替换更大额定电流的外部控制电源供电设备

6、十分困难，可以使用UPS延长NC和放大器的控制电源维持时间。4BFLJW伺服功能重力轴控制FANUCαi系列伺服相关参数设定。设定制动器控制相关参数（具体可参考B-65270EN/CM说明书）。参数号CNCBRKC制动器控制定时器ESPTM1ESPTM0FS15iNo.1883#6No.1976No.1750#6No.1750#5FS16i/18i/21i/0iNo.2005#6No.2083No.2210#6No.2210#5FS30i/31i/32i设定值（举例）110001效果评估可采用以下方式确认防止

7、重力轴掉落措施的效果。保持重力轴停止，记录其绝对位置。关断机床的主开关。重新启动机床，检查重力轴的绝对坐标以确认防止重力轴掉落措施的效果。下图是正常执行重力轴防掉落功能的相关波形图。5BFLJW伺服功能重力轴控制FANUCαi系列伺服如何由外部供电设备提供放大器控制电源放大器控制电源容量SVM3，SVM1-360i，180HVi，SPM-45i，55i，75HVi，100HVi——1.5ASVM1-360HVi——2A其它——1A控制电源上电时序6BFLJW伺服功能重力轴控制FANUCαi系列伺服注意事项：z

8、在重切削时断电可能会无法防止重力轴掉落，因为在制动器生效前可能会出现DC环低电压报警。如果要在重切削时防止重力轴掉落，需要后备电源模块和子模块C。z即使有效地采取了重力轴防掉落措施，由于制动器存在机械间隙，重力轴仍会掉落一定距离（10mm/rev时为20μm）。这时可以采取“急停时重力轴抬升功能”（具体可参考B-65270EN/CM说明书），在断电时将重力轴抬升一定距离后再抱紧轴以抵消制动器间隙的影