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时间：2020-01-18
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1、第5章机器人的雅可比矩阵内容简介雅可比矩阵的定义关节和手爪速度的几何学关系速度雅可比矩阵2/13机器人正运动学方程：，这里其中：n>m:冗余机器人5.1雅可比矩阵的定义3/13J：雅可比矩阵5.1雅可比矩阵的定义4/13例：两自由度机械手的雅可比矩阵5.1雅可比矩阵的定义5/13内容简介雅可比矩阵的定义关节和手爪速度的几何学关系速度雅可比矩阵6/135.2关节和手爪速度的几何学关系7/135.2关节和手爪速度的几何学关系旋转90度8/13内容简介雅可比矩阵的定义关节和手爪速度的几何学关系速度雅可比矩阵9/135.3速度雅可比矩阵移动转动10/13矢量积法对移动
2、关节对转动关节机器人的雅可比矩阵的求法5.3速度雅可比矩阵11/13微分变换法机器人的雅可比矩阵的求法5.3速度雅可比矩阵12/13
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