气缸部分的计算.doc

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1、气爪抓持力和夹持距的计算假设工况：由汽缸与杆件驱动机械手指，手指各段比均为1：1夹起质量为0.5KG的工件，在1s内水平匀速直线运动1m，再在0.01s后静止下降并放下工件，设两手指原始间隔40mm当手指间隔为20mm时触碰工件并夹紧,夹持点距转轴的力臂大约为800mm.假设综合摩擦系数为u=0.1，由G=mg得G=4.9N，又G=2uF可得F=24.5N（F为手指对工件的家夹持力）则夹持距为：M==24.5x0.8=19.6确定气缸内径根据竖直臂的工作载荷以及初选的工作压力，缸径D可以利用下述的公式计算出，当活塞杆收缩克服载荷做功时:其中:D为气缸的内径(m);为作用于气缸活塞上的推力(N)

2、;P为初选的工作压力(Pa);为总机械效率(当气缸动态性能要求和工作频率较高时，=0.3一0.5.在速度高时取小值，速度低时取大值。气缸动态性能要求一般，工作频率较低时，=0.7-0.85);当活塞杆收缩克服载荷做功时:（1)公式中：为气缸活塞杆的拉力(N);d为根据拉力估定活塞杆的直径。估定活塞杆的直径与气缸内径比为d/D=0.16一0.5;将d/D=0.16一0.5带代入式(1)，可得:(2)竖直升降气缸内径的计算气缸收缩时所承受的外力F10N竖直升降的行程为60mm，伸出或缩回的时间为0.6s.取d/D=0.5，P=0.5Mpa，=0.3代入公式(2)得≈0.0106m=10.6mm该气

3、缸的终端位置的冲击能为：底盘气缸输出力矩底盘是采用旋转气缸。旋转气缸，是一种能在一个圆周内作往复摆动的气动执行元件。这里所选用的是最新型的叶片式旋转气缸，叶片式旋转气缸外形紧凑，占用空间小。驱动力通过旋转叶片直接传送给驱动轴。可调式止动系统和旋转叶片分离，以便于固定限位挡块或液压缓冲器来吸收所受到的力。此外，旋转叶片还能通过终点位置的弹性垫获得辅助缓冲。扭矩、最大许用频率是其主要性能指标。旋转气缸多用于机械手最容易受损的关节处，它的受力情况需要进行精确的计算和认真的分析，按照所受的力矩大小来选择合适的旋转气缸。为方便选择把旋转气缸的负载细分为惯性负载、阻性负载和静负载。气缸的理论输出力矩为：其

4、中:M为气缸所受实际力矩(Nm);为负载率，≤0.3总得转动惯量